公开(公告)号：CN113238557B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202110531777.0

申请日：2021-05-17

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 陈卓标 ,  李瑾 ,  赵一帆 ,  黄惠保 ,  周和文

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/661 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明公开了一种建图异常的识别及恢复方法、计算机可读存储介质和移动机器人，所述方法包括：步骤S1，移动机器人开始工作并进行重定位，然后将用于重定位的地图设为第一地图，在工作过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，且在工作结束后将全局地图设为第二地图；步骤S2，基于第一地图和第二地图的比较，移动机器人判断是否发生建图异常，若否，则保存第二地图，若是，则进入步骤S3；步骤S3，移动机器人判断第一地图是否为真图，若是，则保存第一地图，以实现建图异常的恢复。本发明所述的方法可以对建图异常进行有效识别，且能在发现异常后提供恢复地图的手段，以避免机器人功能瘫痪，提高用户体验。