-
公开(公告)号：CN112256027B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011102184.4
申请日：2020-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G01C21/16 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种机器人基于视觉角度纠正惯性角度的导航方法，在移动机器人短时间行走的过程中，只是利用陀螺仪的数据完成纯惯性导航，并对陀螺仪的角度与摄像头采集获取的机体角度的差值进行低通滤波处理以获得长时间保持稳定状态的滤波角度纠正值，等到移动机器人花费一段较长时间遍历完相应房间区域内的预设规划路径时，将对应最新的采样时刻下获得的滤波角度纠正值反馈到未遍历房间区域内的预设规划路径上采集计算得到的视觉初始导航角度中以实现积累误差的补偿，能够克服长时间的惯性导航积累的偏移误差问题，从而使得机器人的导航角度保持长时间高精度，保证移动机器人在短时间和长时间行走的路径都不会偏。提高机器人导航的实时性。
-
公开(公告)号：CN117472037A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210839097.X
申请日：2022-07-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人地图的管理方法，所述管理方法包括：步骤1、机器人在当前环境内建立当前地图；步骤2、根据当前地图与上一次存入历史地图库的地图之间的角度关系，将当前地图存入历史地图库。通过保存下来的基于同一环境区域的地图历史记录去保存一个更符合实际场景的地图，增加地图的稳定性和丰富度，也可以保持机器人历史地图的有效性，且可以有效提高移动机器人建图和定位算法的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119225348A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766713.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人作业路径规划方法、移动机器人和芯片，将线激光模组扫描的区域划分为若干子区域，更精确地标明了障碍物的分布情况，然后根据子区域上的障碍物分布与未作业区域的位置关系规划机器人的作业路径，相比与碰撞传感器或红外传感器能够更加智能地选择合理的绕障方向，解决了绕障方向的问题，使得机器人规划的路径更加顺畅，大大提高了机器人的避障能力。
-
公开(公告)号：CN112596529B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011496195.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于方向的机器人行走速度调节方法、芯片及视觉机器人，机器人行走速度调节方法包括：根据机器人的驱动轮的行走速度的变化和状态切换情况，通过增量式PI调节去周期性地控制机器人的驱动轮的行走速度平稳过渡到所述最终目标速度，并及时切换到不同的速度变化状态下。在每一个调节周期内都根据预期加速度计算这个调节周期应该达到的目标速度；然后根据当前行走速度和目标速度的差值做增量式PI调节和相对应的开环调节控制，计算出所需要的PWM占空比和调整其方向，实现在加速和急减速场景下能够让机器人的行走速度可控地达到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大，提高机器人行走的顺畅度。
-
公开(公告)号：CN113589806A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110822395.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人弓字型行走时的策略控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人按照预先规划来进行弓字型行走，且在行走的过程中记录每条行走路径的起始位置；S2：机器人在进行弓字型行走的过程中，根据预设的行走路径的长度和间隔来切换行走路径，并记录每条行走路径的终点位置；S3：基于自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，机器人在弓字型行走的过程中采用相对应的动作来实现避障。本申请的机器人根据设定的方式进行弓字型移动，在弓字型行走过程中，通过自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，来采用不同的动作进行避障，使清扫轨迹更加整齐与规律。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119225350A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766869.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人沿边方法、移动机器人和芯片，通过线激光模组得到的点云数据判断机器人与障碍物之间的位置关系，并算出机器人沿边避障时需要旋转的角度，使得机器人能转到与障碍物平行的方向，从而确保侧边沿边传感器能够精准对准障碍物。所述沿边方法使得机器人遇到障碍物切换沿边时能够一步到位，大大提高了机器人沿边时的流畅性，也提高了机器人的工作效率和续航能力。
-
公开(公告)号：CN119200577A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310742399.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法、芯片和机器人，包括：移动机器人在移动过程中识别前进方向上的第一设定区域，判断第一设定区域中是否有障碍物；若移动机器人在第一设定区域中没有发现障碍物，则移动机器人继续移动；若移动机器人在第一设定区域中发现障碍物，则移动机器人识别前进方向上的第二设定区域，然后根据第二设定区域中的障碍物分布情况来决定是否执行减速避障策略。移动机器人根据障碍物分布情况决定是否进行减速避障策略，使移动机器人可以在不用减速的情况时，不降低移动速度，提高移动机器人的工作速度。
-
公开(公告)号：CN113589806B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110822395.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人弓字型行走时的策略控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人按照预先规划来进行弓字型行走，且在行走的过程中记录每条行走路径的起始位置；S2：机器人在进行弓字型行走的过程中，根据预设的行走路径的长度和间隔来切换行走路径，并记录每条行走路径的终点位置；S3：基于自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，机器人在弓字型行走的过程中采用相对应的动作来实现避障。本申请的机器人根据设定的方式进行弓字型移动，在弓字型行走过程中，通过自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，来采用不同的动作进行避障，使清扫轨迹更加整齐与规律。
-
公开(公告)号：CN117453837A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210839101.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人地图的更新方法，所述更新方法包括：步骤1、机器人在当前环境内建立当前地图；步骤2、根据当前地图与上一次存入历史地图库的地图之间的角度关系，对当前地图进行更新，再将更新后的当前地图存入历史地图库，并将该更新后的当前地图更新为上一次存入历史地图库的地图，以维持对步骤1建立的当前地图进行更新；其中，同一个历史地图库内存储的每帧地图表示所述当前环境。
-
公开(公告)号：CN117434934A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210814077.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖伟健
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种基于TOF模块的机器人运动控制方法，所述机器人运动控制方法包括机器人在TOF模块的受光面内划分出阵列分布的多个单元区域；机器人在TOF模块的受光面内获得单元区域对应的有效距离；机器人根据对应行的单元区域对应的有效距离进行避障或预防跌落；其中，TOF模块安装在机器人的机体前端。减少深度信息的计算量和多类型数据的处理，降低机器人测距定位的负担。也提高机器人的无碰触避障效果和防跌落能力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.034 seconds)
