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公开(公告)号：CN104889976B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510282325.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直。本发明结构简单、易于控制，能够实现三个转动方向的完全解耦。
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公开(公告)号：CN104002298B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410197867.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两移动一转动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接它们的三个分支，结构完全相同的两个分支均由一个圆柱副和两个转动副以及连接他们的两个连杆组成；另一分支由四个转动副和连接它们的三个连杆组成。两个相同分支均由一个圆柱副和一个转动副分别与定平台和动平台连接，另一分支由两个转动副分别与定平台和动平台连接。本发明结构简单、驱动元件少、制造成本低、能够实现动平台两个移动和一个转动运动完全解耦，而且易于控制、反应速度快和承载力强。
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公开(公告)号：CN104002298A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410197867.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两移动一转动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接它们的三个分支，结构完全相同的两个分支均由一个圆柱副和两个转动副以及连接他们的两个连杆组成；另一分支由四个转动副和连接它们的三个连杆组成。两个相同分支均由一个圆柱副和一个转动副分别与定平台和动平台连接，另一分支由两个转动副分别与定平台和动平台连接。本发明结构简单、驱动元件少、制造成本低、能够实现动平台两个移动和一个转动运动完全解耦，而且易于控制、反应速度快和承载力强。
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公开(公告)号：CN103624559A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310600845.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两转动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支。其中分支一和分支二的结构完全相同，均由四个转动副和三个连杆组成，该两个分支中连杆一的一端通过转动副一与定平台连接，该连杆一的另一端通过转动副二与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副三与连杆三的一端连接，该连杆三的另一端通过转动副四与动平台连接；分支三由两个转动副和一个移动副组成，该分支通过两个轴线垂直的转动副五和转动副六与动平台和定平台分别相连。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN103358303A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310259738.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一个分支中的连杆通过移动副和虎克铰与定平台、动平台分别连接；第二分支中的四个连杆分别通过三个转动副连接，并分别通过圆柱副和转动副与定平台、动平台连接；第三个分支中的三个连杆分别通过两个转动副连接，其一端通过圆柱副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103722547B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310669690.5
申请日：2013-12-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面一边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为等腰三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副和连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，运动副为低副，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的一个移动、绕平行于定平台轴线的一个转动和沿垂直于定平台方向的一个移动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。
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公开(公告)号：CN103568004B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310549175.3
申请日：2013-11-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两移动一转动三自由度空间解耦并联机构，其包括定平台（4）、动平台（5）以及连接定平台（4）、动平台（5）的三个分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（1ab、2ab、3abcd），所述定平台（4）为相互垂直的长方形底面和侧面组成，定平台（4）的底面一边安装第二滑轨Ⅲ（3d-2），所述第二滑轨Ⅲ（3d-2）的中心线与定平台（4）底面和侧面的交线相平行，动平台（5）为等腰三角形结构。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台（5）两个移动和一个转动完全解耦，具有易于控制、反应速度快和承载力强等优点。
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公开(公告)号：CN103624559B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310600845.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两转动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支。其中分支一和分支二的结构完全相同，均由四个转动副和三个连杆组成，该两个分支中连杆一的一端通过转动副一与定平台连接，该连杆一的另一端通过转动副二与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副三与连杆三的一端连接，该连杆三的另一端通过转动副四与动平台连接；分支三由两个转动副和一个移动副组成，该分支通过两个轴线垂直的转动副五和转动副六与动平台和定平台分别相连。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104889976A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510282325.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直。本发明结构简单、易于控制，能够实现三个转动方向的完全解耦。
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公开(公告)号：CN103358303B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310259738.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一个分支中的连杆通过移动副和虎克铰与定平台、动平台分别连接；第二分支中的四个连杆分别通过三个转动副连接，并分别通过圆柱副和转动副与定平台、动平台连接；第三个分支中的三个连杆分别通过两个转动副连接，其一端通过圆柱副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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