公开(公告)号：CN116886569B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202310975105.8

申请日：2023-08-04

Applicant: 湖南科技大学

Inventor： 陈超洋 ,  李宗耀 ,  李沛 ,  陈娟 ,  陈祖国 ,  邹莹

IPC: H04L43/0852 ,  H04L41/14 ,  H04W4/029 ,  H04W4/02

Abstract: 本申请公开了一种基于自主机器人的通信延迟补偿方法及系统，其中方法步骤包括：基于AUV定位系统的系统模型，建立状态方程；基于系统模型，获取AUV至观测站的方向矢量与AUV的速度矢量的夹角；根据状态方程和夹角，建立观测方程；基于系统模型、夹角和观测方程，建立扩展卡尔曼滤波方程；利用扩展卡尔曼滤波方程计算本次位置信息预测值，完成通信延迟补偿。本申请利用自主水下机器人的多普勒测量信息计算速度方向矢量与AUV和观测站位置矢量的夹角，重新构建EKF的观测方程，使用EKF进行最优滤波估计，本申请可以有效补偿水下通信延迟导致的定位误差，具有很好的实际效果。

公开(公告)号：CN116886569A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310975105.8

申请日：2023-08-04

Applicant: 湖南科技大学

Inventor： 陈超洋 ,  李宗耀 ,  李沛 ,  陈娟 ,  陈祖国 ,  邹莹

IPC: H04L43/0852 ,  H04L41/14 ,  H04W4/029 ,  H04W4/02

Abstract: 本申请公开了一种基于自主机器人的通信延迟补偿方法及系统，其中方法步骤包括：基于AUV定位系统的系统模型，建立状态方程；基于系统模型，获取AUV至观测站的方向矢量与AUV的速度矢量的夹角；根据状态方程和夹角，建立观测方程；基于系统模型、夹角和观测方程，建立扩展卡尔曼滤波方程；利用扩展卡尔曼滤波方程计算本次位置信息预测值，完成通信延迟补偿。本申请利用自主水下机器人的多普勒测量信息计算速度方向矢量与AUV和观测站位置矢量的夹角，重新构建EKF的观测方程，使用EKF进行最优滤波估计，本申请可以有效补偿水下通信延迟导致的定位误差，具有很好的实际效果。