公开(公告)号：CN119871403A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510075445.4

申请日：2025-01-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 陈文锐 ,  吴思杰 ,  鄢锉 ,  王耀南 ,  李鑫 ,  高启鑫 ,  刁强 ,  杨凡 ,  王杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  G06F30/20 ,  G06F111/20

Abstract: 一种欠驱动灵巧臂‑手仿真平台及其搭建方法，方法包括：1、建立MJCF格式的XML文件一，并设置仿真环境参数模块、仿真场景模块；2、在装配体模型中将三指欠驱动灵巧手或五指欠驱动灵巧手安装在机械臂上，并转换为URDF模型，再通过MuJoCo转换为XML文件二，然后通过合并，得到XML文件三；3、依据真实机器人运动学机理在XML文件三内为机器人设置传动驱动模块；4、在XML文件三内为机器人布设多个传感器，从而完成多传感器模块的设置；5、将最新得到的XML文件三与Python程序调试模块交互对接。本发明通过肌腱和驱动器设计，有效完成了欠驱动多指灵巧手驱动模拟和关节柔性耦合模拟，使仿真结果更加准确。

公开(公告)号：CN117911984A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410092449.9

申请日：2024-01-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李智勇 ,  周鹏杰 ,  杨凡 ,  李思羽 ,  何璇

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084

Abstract: 本申请公开了一种基于深度引导的单目3D目标检测方法及系统，属于3D目标检测技术领域。该方法采用一种动态定位和尺度感知Transformer方法用于单目3D检测，引入一个动态、明确位置编码的查询(DEP‑query)和一个尺度辅助变形注意力(SDA)模块，以帮助原始查询具有有价值的空间和内容线索。DEP‑query利用3D投影坐标的显式位置先验来提高查询定位的准确性，从而使解码器中的注意力层避免嘈杂的背景信息。SDA模块通过相应2D框的尺寸先验优化查询的感受场学习，从而查询可以获得高质量的视觉特征。位置和尺寸先验都不需要任何额外的数据，并且在解码器的每一层中更新，以提供长期的辅助。

公开(公告)号：CN114820723B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202210430025.X

申请日：2022-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨凡 ,  王海东 ,  李智勇 ,  李树涛

IPC: G06T7/292 ,  G06T7/215 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于联合检测和关联的在线多目标跟踪方法，设计了一个端到端架构来联合处理对象检测和在线MOT任务；将目标检测和关联结合到一个单一的神经网络中，为了解决目标检测子模块的输出与关联子模块的输入之间的边界框不一致问题，提出了联合子模块和合适的训练数据生成方法，直接利用目标表示将不同帧中的对象关联起来，同时设计了一个两阶段的训练方法来训练检测子模块和关联子模块，并完全以端到端模式执行在线MOT过程。本发明结构简单高效。

公开(公告)号：CN114820723A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210430025.X

申请日：2022-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨凡 ,  王海东 ,  李智勇 ,  李树涛

IPC: G06T7/292 ,  G06T7/215 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于联合检测和关联的在线多目标跟踪方法，设计了一个端到端架构来联合处理对象检测和在线MOT任务；将目标检测和关联结合到一个单一的神经网络中，为了解决目标检测子模块的输出与关联子模块的输入之间的边界框不一致问题，提出了联合子模块和合适的训练数据生成方法，直接利用目标表示将不同帧中的对象关联起来，同时设计了一个两阶段的训练方法来训练检测子模块和关联子模块，并完全以端到端模式执行在线MOT过程。本发明结构简单高效。