公开(公告)号：CN117372990A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311181635.1

申请日：2023-09-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 李鹏飞 ,  赵昊 ,  周谷越 ,  袁基睿 ,  王镇 ,  姜波 ,  王瑞 ,  盛克华 ,  张博

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提供一种点云异常检测方法、系统及自动驾驶车辆，该方法包括：获取激光雷达感知的车辆周围环境的点云数据；将车辆周围环境的点云数据，输入预先建立和训练好的点云异常检测网络模型，输出点云异常检测结果；点云异常检测网络模型，用于对融合感知数据进行分类识别，并通过预设损失函数进行监督学习训练；融合感知数据为激光雷达感知的已知场景和基于点云深度学习数据集生成的伪异常物体融合后的数据。本发明在应用在自动驾驶车辆上，可以实现对车辆周围进行环境感知，准确分类和识别未知异常物体，提高点云异常检测的泛化性能，进而提高点云异常检测的精准度。