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公开(公告)号：CN114661019A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210204784.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/42
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，提供一种机械结构的控制方法、装置及系统，方法包括：获取机械结构对应的示教数据；其中，示教数据是人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的；基于示教数据，对控制机械结构用的算法智能体进行训练；通过训练后的算法智能体，控制机械结构执行目标任务。通过人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的示教数据对算法智能体进行训练，进而利用训练后的算法智能体控制机械结构执行目标任务，由于整个控制过程中无需建模环节，对于不便建模的场景同样适用，适用范围更广，同时，由于示教数据易于根据不同的目标任务进行调整或者重新获得，使得机械结构的控制过程更加灵活。
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