公开(公告)号：CN115167129A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210787467.X

申请日：2022-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  张召

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种鲁棒故障检测方法、计算设备和存储介质。该方法包括：针对目标不确定线性系统的每个故障类型对应的鲁棒故障观测器，基于几何方法，根据指定中间参数矩阵、该故障类型所满足的预设故障类型条件以及所述系统模型的参数矩阵确定该鲁棒故障观测器的参数矩阵；并根据所述指定中间参数矩阵确定该鲁棒故障观测器的观测误差的取值范围，以及根据所述观测误差的取值范围确定该鲁棒故障观测器的输出结果的取值范围；判断各个故障类型的鲁棒故障观测器的输出结果是否在相应的输出结果的取值范围之内，根据判断结果确定所述目标不确定线性系统是否出现故障以及出现的故障类型。实现对不确定线性系统的鲁棒故障检测。

公开(公告)号：CN115167129B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202210787467.X

申请日：2022-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  张召

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种鲁棒故障检测方法、计算设备和存储介质。该方法包括：针对目标不确定线性系统的每个故障类型对应的鲁棒故障观测器，基于几何方法，根据指定中间参数矩阵、该故障类型所满足的预设故障类型条件以及所述系统模型的参数矩阵确定该鲁棒故障观测器的参数矩阵；并根据所述指定中间参数矩阵确定该鲁棒故障观测器的观测误差的取值范围，以及根据所述观测误差的取值范围确定该鲁棒故障观测器的输出结果的取值范围；判断各个故障类型的鲁棒故障观测器的输出结果是否在相应的输出结果的取值范围之内，根据判断结果确定所述目标不确定线性系统是否出现故障以及出现的故障类型。实现对不确定线性系统的鲁棒故障检测。

公开(公告)号：CN113008290A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110250841.8

申请日：2021-03-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  张召

IPC: G01D18/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种传感器复合故障检测和分离方法、存储介质及电子设备。一种传感器复合故障检测和分离方法，包括：确定水下机器人的工作点，在所述工作点对运动模型进行线性化得到线性系统模型；根据所述线性系统模型建立辅助动态系统模型并进行状态增广，得到增广系统动态方程；针对每一故障类型，分别利用所述增广系统动态方程建立故障观测器；根据增广系统动态方程的输入和输出数据，得到各故障观测器的输出信号；利用预设残差评价函数及预设阈值对各故障观测器的输出信号进行评价，得到传感器复合故障的检测和分离结果。本发明解决了水下机器人传感器复合故障诊断问题。

公开(公告)号：CN113008290B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110250841.8

申请日：2021-03-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  张召

IPC: G01D18/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种传感器复合故障检测和分离方法、存储介质及电子设备。一种传感器复合故障检测和分离方法，包括：确定水下机器人的工作点，在所述工作点对运动模型进行线性化得到线性系统模型；根据所述线性系统模型建立辅助动态系统模型并进行状态增广，得到增广系统动态方程；针对每一故障类型，分别利用所述增广系统动态方程建立故障观测器；根据增广系统动态方程的输入和输出数据，得到各故障观测器的输出信号；利用预设残差评价函数及预设阈值对各故障观测器的输出信号进行评价，得到传感器复合故障的检测和分离结果。本发明解决了水下机器人传感器复合故障诊断问题。