公开(公告)号：CN117311364A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311456014.X

申请日：2023-11-03

Applicant: 海南大学

Inventor： 林源 ,  刘笑成 ,  张卫东 ,  胡智焕 ,  董宏丽 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  郭东生 ,  何星 ,  李渠 ,  张灿威 ,  詹世杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本专利涉及一种基于UAE‑DDQN的无人船航向控制方法，包括：在复杂海况下实时采集无人水面艇的航行数据，使用欠完备自编码器UAE将指标集输入至隐藏层中，提取最显著特征，并将之作为深度强化学习DDQN(Dueling Deep‑Q Network)的状态空间。基于DDQN对无人艇进行智能航向控制，使用状态值函数和行动优势函数来计算值函数。将预测网络和目标网络相结合，加速模型的收敛性能。从优先重播缓冲区中进行小批次采样，采集先前时刻的状态、动作值和奖励值进行计算，防止网络发生过拟合。基于预测网络输出的值函数，不断优化智能航向控制策略。本发明具有提高了无人水面艇的航行效率和安全性等优点。