公开(公告)号：CN115107032B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202210833987.X

申请日：2022-07-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  王世全 ,  衣博文 ,  李晓航 ,  原良晓 ,  张彦群

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。

公开(公告)号：CN115107027A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210796048.2

申请日：2022-07-06

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  柏林 ,  张彦群 ,  朱晓光 ,  潘阳 ,  王涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种具有抗噪特性的轮式移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据负梯度下降公式推导在速度层上描述的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具有抗噪特性的新型运动学方程；步骤3：结合性能指标和运动学方程建立速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次优化问题；步骤5：采用递归神经网络求解二次优化问题；步骤6：轮式移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的双轮和机械臂的关节完成给定的轨迹规划任务，并在任务完成后控制移动平台和机械臂同时回到初始状态。与现有技术相比，本发明具有使得轮式移动机械臂在存在噪声干扰的情况下仍能有效地实现重复运动规划的目的等优点。

公开(公告)号：CN115107032A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210833987.X

申请日：2022-07-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  王世全 ,  衣博文 ,  李晓航 ,  原良晓 ,  张彦群

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。