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公开(公告)号：CN116636387A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310756186.2
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及果实采摘机械技术领域，具体提供一种果实采摘机构，包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂底部的弧形导轨、设置在采摘机械臂顶部的图像采集装置、移动底座和链锯式末端执行器；移动底座上设置有底座齿轮，通过电机带动底座齿轮转动；弧形导轨的内侧面设置有弧形齿条，底座齿轮与弧形齿条相互啮合，采摘机械臂通过移动底座可在弧形导轨上移动，用于灵活避障和多自由度采摘。本发明通过图像采集装置获取环境图像，便于采摘自动化；结构简单、操作方便、采摘精准；设计了移动底座和弧形导轨，有效解决枝叶遮挡及果实重叠、采摘范围有限等问题。
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公开(公告)号：CN116806548A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310756364.1
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种椰子采摘机及控制系统，主要包括自适应爬树机构、采摘机构和控制机构，由深度相机和RGB摄像头获取采摘物的位置坐标，控制箱输出控制信号，通过仿形轮与夹紧臂的配合移动到采摘物附近后，采摘机构进行位姿调整，由采摘机械臂进行果实采摘，实现果实自动化采摘和遥控精准采摘。本发明通过视觉信息控制自适应爬树机构和采摘机构在树干上进行爬行及采摘，采摘机构设置了弧形导轨，在弧形导轨上采摘机械臂可实现灵活避障和多自由度采摘，增大了采摘机械臂的灵活性，有效解决枝叶遮挡及果实重叠等问题；并采取自动化采摘和遥控采摘相结合的方式，实现了高度自动化，工作效率高，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN116674667A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310759444.2
申请日：2023-06-25
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及攀爬机械技术领域，具体提供一种爬树机构，包括夹紧臂、仿形轮、基板和铰接机构，夹紧臂的活动端均转动连接有一个仿形轮，夹紧臂的固定端均与基板连接，基板上还连接有电机和一个仿形轮，电机带动该仿形轮转动，三个仿形轮分布在树干两侧，并对树干进行夹持，通过仿形轮转动在树干上爬行；夹紧臂之间可相对转动，通过铰接机构牵引夹紧臂进行自适应夹紧或放松。本发明的爬树机构结构简单、可靠性高，能够通过铰接机构自适应调整对树干的夹紧或放松；并对仿形轮进行了优化设计，有效提高了仿形轮对树干的夹紧效果。
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公开(公告)号：CN116608250A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310759476.2
申请日：2023-06-25
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种爬树传动机构，主要包括电机、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第一仿形轮、第二仿形轮、第三仿形轮和齿轮组，通过齿轮组将电机的动力同步传动给夹紧臂固定端的带轮，并通过同步带带动夹紧臂活动端的带轮进行转动。本发明采用纯机械传动，结构简单且传动效率较高，提高了传动稳定性和环境适应能力，有效保证了多个仿形轮的同步转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118552763A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410511798.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种复杂背景下的芒果叶片炭疽病病害等级分类方法，包括先建立芒果叶片炭疽病病害等级分类模型，再利用分类模型对芒果叶片中炭疽病的不同病害等级进行识别，本发明通过采用两个并行倒置残差网络结构与CBAM注意力机制相结合应用于复杂背景下的芒果叶片炭疽病病害等级分类，并获得了较高的分类准确率；经过训练后的模型，能够实现对同一种病害在叶片上炭疽病发病的病害等级进行检测和诊断。本发明为芒果叶片炭疽病的病害等级分类检测和其他植物叶片的病害检测提供了技术支持和参考，同时也为计算机视觉技术在农业精准变量施药领域提供了新的思路和方法。
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公开(公告)号：CN220000080U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321625868.1
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及果实采摘机械技术领域，具体提供一种果实采摘机构，包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂底部的弧形导轨、设置在采摘机械臂顶部的图像采集装置、移动底座和链锯式末端执行器；移动底座上设置有底座齿轮，通过电机带动底座齿轮转动；弧形导轨的内侧面设置有弧形齿条，底座齿轮与弧形齿条相互啮合，采摘机械臂通过移动底座可在弧形导轨上移动，用于灵活避障和多自由度采摘。本实用新型通过图像采集装置获取环境图像，便于采摘自动化；结构简单、操作方便、采摘精准；设计了移动底座和弧形导轨，有效解决枝叶遮挡及果实重叠、采摘范围有限等问题。
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公开(公告)号：CN220082064U
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202321633679.9
申请日：2023-06-25
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体提供一种爬树传动机构，主要包括电机、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第一仿形轮、第二仿形轮、第三仿形轮和齿轮组，通过齿轮组将电机的动力同步传动给夹紧臂固定端的带轮，并通过同步带带动夹紧臂活动端的带轮进行转动。本实用新型采用纯机械传动，结构简单且传动效率较高，提高了传动稳定性和环境适应能力，有效保证了多个仿形轮的同步转动。
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公开(公告)号：CN220009950U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321633614.4
申请日：2023-06-25
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及攀爬机械技术领域，具体提供一种爬树机构，包括夹紧臂、仿形轮、基板和铰接机构，夹紧臂的活动端均转动连接有一个仿形轮，夹紧臂的固定端均与基板连接，基板上还连接有电机和一个仿形轮，电机带动该仿形轮转动，三个仿形轮分布在树干两侧，并对树干进行夹持，通过仿形轮转动在树干上爬行；夹紧臂之间可相对转动，通过铰接机构牵引夹紧臂进行自适应夹紧或放松。本实用新型的爬树机构结构简单、可靠性高，能够通过铰接机构自适应调整对树干的夹紧或放松；并对仿形轮进行了优化设计，有效提高了仿形轮对树干的夹紧效果。
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公开(公告)号：CN220000081U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321625968.4
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体提供一种椰子采摘机，主要包括爬树机构、采摘机构和控制机构，由深度相机和RGB摄像头进行环境观察，通过仿形轮与夹紧臂的配合移动到采摘物附近后，采摘机构进行位姿调整，由采摘机械臂进行果实采摘，实现果实自动化采摘。本实用新型通过控制爬树机构和采摘机构在树干上进行爬行及采摘，采摘机构设置了弧形导轨，在弧形导轨上采摘机械臂可实现灵活避障和多自由度采摘，增大了采摘机械臂的灵活性，有效解决枝叶遮挡及果实重叠等问题，工作效率高，降低了人力成本。
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