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公开(公告)号：CN105938499A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610013448.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5004
Abstract: 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。
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公开(公告)号：CN105938364A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G05D1/0221 , G05B13/042 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN107097867A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710128857.5
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107097867B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710128857.5
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。
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公开(公告)号：CN105329429B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510824339.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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公开(公告)号：CN105938364B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN105329429A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510824339.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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公开(公告)号：CN205186500U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201520936866.3
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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