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公开(公告)号：CN108960155A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810743859.X
申请日：2018-07-09
CPC classification number: G06K9/00348 , G06K9/4671
Abstract: 一种基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法，主要包括以下步骤：（1）采集成人行走视频，基于足端轨迹分析和下肢逆运动学解算获取成人行走的步态时空参数；（2）基于下肢逆运动学推导，计算成人髋关节、膝关节和踝关节的Z‑Y‑X欧拉角和步长；（3）计算每组数据中下肢各关节角的最大值、最小值、均值和方差，获得包括上述关节角、步长和步态时间参数在内的数据；（4）利用K‑S单样本检验得到各参数的分布情况，结合拉伊达准则得到各参数的正常范围。本发明在采集成人步态参数的基础上，基于概率论与数理统计的相关知识对小样本进行分析，得到了各参数的正常范围，可为医生的临床分析提供参考。
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公开(公告)号：CN108388887A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810229954.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G06K9/00348 , G06F17/5009 , G06F2217/16
Abstract: 一种基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法，包括以下步骤：(1)采集学步期幼儿不同月龄的行走视频，提取相应的支撑相、摆动相、单足或双足支撑相、步态周期和步频；(2)基于D-H位姿转换方法建立人体下肢坐标系，将大腿、小腿和脚掌的骨骼视为连杆，驱动这些骨骼运动的部分视为将各连杆联接起来的关节，求解相应的D-H参数表；(3)求解下肢的正运动学模型和逆运动学模型；(4)将各关节角的变化值进行曲线拟合以分析幼儿行走步态的空间特性。本发明在采集学步期幼儿行走数据和提取步态时间参数的基础上，基于D-H位姿转换方法推导下肢的正运动学和逆运动学模型，以获取学步期幼儿步态发育的空间参数变化规律，可为双足机器人的步态规划提供理论支撑。
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公开(公告)号：CN108960155B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810743859.X
申请日：2018-07-09
Abstract: 一种基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法，主要包括以下步骤：（1）采集成人行走视频，基于足端轨迹分析和下肢逆运动学解算获取成人行走的步态时空参数；（2）基于下肢逆运动学推导，计算成人髋关节、膝关节和踝关节的Z‑Y‑X欧拉角和步长；（3）计算每组数据中下肢各关节角的最大值、最小值、均值和方差，获得包括上述关节角、步长和步态时间参数在内的数据；（4）利用K‑S单样本检验得到各参数的分布情况，结合拉伊达准则得到各参数的正常范围。本发明在采集成人步态参数的基础上，基于概率论与数理统计的相关知识对小样本进行分析，得到了各参数的正常范围，可为医生的临床分析提供参考。
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