公开(公告)号：CN114484148B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202210138088.8

申请日：2022-02-15

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 马云鹏 ,  李庆武 ,  周亚琴 ,  张杉 ,  李骁 ,  邹杨 ,  陈俊锋 ,  丁成龙 ,  陆秋雨 ,  姜雄彪 ,  叶倩

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/48 ,  G06T7/10 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，

公开(公告)号：CN114484148A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210138088.8

申请日：2022-02-15

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 马云鹏 ,  李庆武 ,  周亚琴 ,  张杉 ,  李骁 ,  邹杨 ,  陈俊锋 ,  丁成龙 ,  陆秋雨 ,  姜雄彪 ,  叶倩

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/48 ,  G06T7/10 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，获得最优解，依据人眼视觉注意机制，实现管道内部异常目标的检测。