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公开(公告)号：CN114484148B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210138088.8
申请日：2022-02-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，
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公开(公告)号：CN114484148A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210138088.8
申请日：2022-02-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，获得最优解，依据人眼视觉注意机制，实现管道内部异常目标的检测。
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公开(公告)号：CN220583318U
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202322070769.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种基于多目相机与结构光扫描仪协同感知的三维测量装置，包括信息处理主机，所述信息处理主机包括：信息处理主机机体；两根立柱分别固定在信息处理主机机体上表面的对角处；PLC置物台与驱动机构与相连；每一个立柱通过压紧装置分别安装上侧横杆一、上侧横杆二；所述压紧装置用于调节各上侧横杆沿水平方向旋转，所述压紧装置也用于调节各上侧横杆沿立柱进行竖直方向移动；上侧横杆一通过连接装置分别安装两个彩色工业相机和一个结构光投影仪；上侧横杆二通过连接装置分别安装一个彩色工业相机和两个USB免驱工业相机。本测量装置能够满足对目标物体的精密测量，得到可靠的目标物体可靠的测量数据。
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