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公开(公告)号：CN115998581A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310032645.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种康复训练系统、康复训练设备，涉及康复训练技术领域。包括：安装有电压传感器的机械臂，电压传感器与上位机连接；在当前康复训练过程中，上位机用于获取电压传感器的电压值；根据电压传感器的电压值获取机械臂转动的角度值；根据机械臂转动的角度值确定当前康复训练的结果。本申请提供的康复训练系统中，通过上位机将电压传感器的电压值转换为患者在康复训练中的角度值，实现了将训练过程中的数据自动化录入上位机，且提高了获得训练过程中的数据的效率；此外，在获取训练过程中的数据的过程中，减少了人为因素的干扰，提高了获得的康复训练过程中的数据的准确性。
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公开(公告)号：CN118061180B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410229783.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于康复仪器控制技术领域，涉及一种用于康复治疗机器人的运动控制方法及系统，该方法包括获取待按摩区域的原始图像；根据所述原始图像得到待按摩区域的穴位信息；根据穴位信息确定康复治疗机器人的机械臂运行的轨迹参数；根据所述轨迹参数进行轨迹规划，以得到运行轨迹；根据所述运行轨迹驱动所述机械臂运转，以实现康复运动。根据本发明的方案，解决了目前康复治疗机器人操作流程复杂、治疗效率低的问题。
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公开(公告)号：CN118543076A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410613705.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种上肢训练等级评估方法、装置、电子设备及介质，有效地解决了现有的康复训练方法不能及时的得到患者运动功能被改善的信息从而无法匹配相对应的康复训练方式的问题。该评估方法包括：响应满足预设评估条件时，获取患者在当前训练等级下的不同训练动作的训练数据；基于不同训练动作的肌力数据和时间戳，计算患者完成该训练动作的过程中的多个肌力变化率，以基于多个肌力变化率调用机械臂为患者进行助力；计算患者在机械臂的助力下完成的每个训练动作与对应预设标准训练动作的贴合度，得到不同训练动作的贴合度；融合每一训练动作下的贴合度，确定当前训练等级的评估结果，保证患者的训练效果。
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公开(公告)号：CN118061180A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410229783.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于康复仪器控制技术领域，涉及一种用于康复治疗机器人的运动控制方法及系统，该方法包括获取待按摩区域的原始图像；根据所述原始图像得到待按摩区域的穴位信息；根据穴位信息确定康复治疗机器人的机械臂运行的轨迹参数；根据所述轨迹参数进行轨迹规划，以得到运行轨迹；根据所述运行轨迹驱动所述机械臂运转，以实现康复运动。根据本发明的方案，解决了目前康复治疗机器人操作流程复杂、治疗效率低的问题。
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公开(公告)号：CN118543076B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410613705.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种上肢训练等级评估方法、装置、电子设备及介质，有效地解决了现有的康复训练方法不能及时的得到患者运动功能被改善的信息从而无法匹配相对应的康复训练方式的问题。该评估方法包括：响应满足预设评估条件时，获取患者在当前训练等级下的不同训练动作的训练数据；基于不同训练动作的肌力数据和时间戳，计算患者完成该训练动作的过程中的多个肌力变化率，以基于多个肌力变化率调用机械臂为患者进行助力；计算患者在机械臂的助力下完成的每个训练动作与对应预设标准训练动作的贴合度，得到不同训练动作的贴合度；融合每一训练动作下的贴合度，确定当前训练等级的评估结果，保证患者的训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118721185A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410779894.2
申请日：2024-06-17
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请提供了提供一种基于机器人机械臂的训练方法、装置、电子设备及介质，机器人的机械臂包括多个转动轴，末端安装有训练工具；训练方法包括：获取目标训练轨迹的轨迹信息；将所述轨迹信息转换为在机械臂空间坐标系下机械臂的臂展信息和转动轴的转动角度信息；当基于所述臂展信息判断所述机械臂在执行所述目标训练轨迹的过程中不符合预设位置条件时，调整所述转动角度信息，得到调整后的转动角度信息；所述调整后的转动角度信息对应的臂展信息符合预设位置条件；基于所述调整后的转动角度信息控制所述机械臂执行所述目标训练轨迹，患者运动康复训练的灵活度、自由度和平顺度更高，且执行训练动作的过程中机械臂臂展合理。
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公开(公告)号：CN118448003A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410606401.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于处方的康复训练方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据机械训练装置的活动空间，对预设的标准处方进行动作分解，得到标准处方包含的第一单步动作和各个第一单步动作对应的初始运动轨迹；根据测试患者使用机械训练装置执行标准处方时的实际运动轨迹对初始运动轨迹进行调整，得到第一单步动作的第一运动轨迹；根据实际患者的实际处方和第一单步动作的第一运动轨迹，确定实际患者的康复训练方法，以使实际患者按照康复训练方法使用机械训练装置进行康复训练。本申请实现康复运动按照标准处方进行针对性的康复训练，康复训练路径规划严格按照上肢康复训练的处方进行，提高了训练的精确度，康复运动训练效果显著。
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公开(公告)号：CN115998581B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202310032645.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种康复训练系统、康复训练设备，涉及康复训练技术领域。包括：安装有电压传感器的机械臂，电压传感器与上位机连接；在当前康复训练过程中，上位机用于获取电压传感器的电压值；根据电压传感器的电压值获取机械臂转动的角度值；根据机械臂转动的角度值确定当前康复训练的结果。本申请提供的康复训练系统中，通过上位机将电压传感器的电压值转换为患者在康复训练中的角度值，实现了将训练过程中的数据自动化录入上位机，且提高了获得训练过程中的数据的效率；此外，在获取训练过程中的数据的过程中，减少了人为因素的干扰，提高了获得的康复训练过程中的数据的准确性。
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公开(公告)号：CN118571413A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410607927.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种康复训练的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据所述训练装置的可活动范围，确定出安全墙的边界位置；根据第一患者的第一需求范围和安全防范范围，确定所述安全墙的第一保护厚度；所述第一患者使用所述训练装置触发所述安全墙的第一保护厚度时，限制所述训练装置的运行，以保证所述第一患者进行安全训练。本申请为训练装置设置了安全墙，通过安全墙限制患者的训练范围，保证了患者训练时的安全。
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公开(公告)号：CN118542796A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410606403.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种阻力可调的被动训练方法、装置、设备及介质，涉及康复训练技术领域，驱动康复训练机器人按照设定的运动轨迹牵引患者的肢体进行被动训练，并且实时采集患者的肢体的力反馈数据；基于力反馈数据确定目标调节模式，以调整康复训练机器人的阻尼系数；其中，所述调节模式包括阻力调节模式、助力调节模式和保护模式。从而及时预判出患者增大运动速度、降低运动速度的意图或者发生异常的情况，以启动阻力调节模式，提高康复训练难度，或者启动助力调节模式，降低康复训练难度，或者启动保护模式，停止运动，则通过为患者提供康复训练辅助功能，提升训练效果的同时，避免或降低患者在康复训练过程中发生肌肉痉挛的几率。
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