公开(公告)号：CN104760037A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510032530.9

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  李可 ,  王强 ,  赵熙熙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种解耦混联机构。其主要由一个(2T)并联机构串联一个(1T1R)并联机构组成。(2T)并联机构由定平台、动平台和连接这两个平台的两个分支组成，(1T1R)并联机构由机构末端、动平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互平行的转动副以及连接它们的两个连杆组成；分支二是由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个移动副和一个转动副及连接他们的一个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行的转动副及连接它们的两个连杆组成。本发明中(2T)&(1T1R)混联机构能够实现三维移动和一个转动功能，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

公开(公告)号：CN104526686A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510032586.4

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  赵熙熙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。三分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的三个分支组成。分支一是由一个移动副一个圆柱副和转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个平行于下平台的转动副和两个球面副组成；分支三由一个平行于下平台的转动副和一个平行四边形铰链及两个轴线相互平行的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；混联机构末端通过一个轴线垂直于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于下平台方向的两个移动以及绕平行于下平台的转动副及机构末端转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。