-
公开(公告)号：CN111239137A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010019933.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种基于迁移学习与自适应深度卷积神经网络的谷物质量检测方法，涉及机器视觉与谷物质量检测领域，该方法包括：采集源领域以及目标领域下的谷物样本图像，其中包括合格谷物的样本图像与带有缺陷的谷物的样本图像，选择深度卷积神经网络CNN模型识别缺陷，利用源领域训练好的模型参数初始化CNN模型，并引入迁移学习算法利用源领域样本辅助目标领域样本完成目标领域谷物的质量检测。在CNN模型的训练中提出自适应学习率，并引入二次函数与正态分布模型分别采取梯度下降与梯度上升的方式更新模型参数，优化模型损失。该方法能够提高CNN模型的训练性能，自适应领域的变化，极大程度的提高谷物质量检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN108408395A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810178201.9
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式非对称双臂协作机器人，包括机器人移动台、重型臂和轻型臂，重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于机器人移动台的上，重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，轻型臂移动台通过转接件连接到机器人移动台上，所述移动式非对称双臂协作机器人，先通过机器人移动台将机器人运送到位，然后即可结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
-
公开(公告)号：CN108393870A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810178471.X
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108393870B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201810178471.X
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
-
公开(公告)号：CN108408395B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810178201.9
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式非对称双臂协作机器人，包括机器人移动台、重型臂和轻型臂，重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于机器人移动台的上，重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，轻型臂移动台通过转接件连接到机器人移动台上，所述移动式非对称双臂协作机器人，先通过机器人移动台将机器人运送到位，然后即可结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
-
公开(公告)号：CN111239137B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010019933.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种基于迁移学习与自适应深度卷积神经网络的谷物质量检测方法，涉及机器视觉与谷物质量检测领域，该方法包括：采集源领域以及目标领域下的谷物样本图像，其中包括合格谷物的样本图像与带有缺陷的谷物的样本图像，选择深度卷积神经网络CNN模型识别缺陷，利用源领域训练好的模型参数初始化CNN模型，并引入迁移学习算法利用源领域样本辅助目标领域样本完成目标领域谷物的质量检测。在CNN模型的训练中提出自适应学习率，并引入二次函数与正态分布模型分别采取梯度下降与梯度上升的方式更新模型参数，优化模型损失。该方法能够提高CNN模型的训练性能，自适应领域的变化，极大程度的提高谷物质量检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN207953850U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820304860.8
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
-
公开(公告)号：CN208086768U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820303252.5
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种移动式非对称双臂协作机器人，包括机器人移动台、重型臂和轻型臂，重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于机器人移动台的上，重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，轻型臂移动台通过转接件连接到机器人移动台上，所述移动式非对称双臂协作机器人，先通过机器人移动台将机器人运送到位，然后即可结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.026 seconds)
