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公开(公告)号：CN110653840B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201910889918.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生螺旋缠绕软体夹持器，其不仅具有良好的柔顺性与安全性、适用范围大，而且可有效增强抓握的稳固性、提高工作精准度，安装和使用方便，其包括柔性套和气管，柔性套内设有螺旋缠绕结构，气管与螺旋缠绕结构连通，柔性套通过连接装置与工业机械臂相连，螺旋缠绕结构包括偏心螺旋管，偏心螺旋管的偏心位置靠近偏心螺旋管的外侧；在偏心螺旋管的内径管和外径管之间并且靠近偏心螺旋管的内侧，偏心螺旋管设有不可延展层；偏心螺旋管的表面设有螺纹圈，螺纹圈沿偏心螺旋管的螺旋方向布置，且过螺纹圈轮廓线上点的切线与过该点的偏心螺旋管截面切线之间的夹角为2°~5°。
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公开(公告)号：CN110653840A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910889918.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生螺旋缠绕软体夹持器，其不仅具有良好的柔顺性与安全性、适用范围大，而且可有效增强抓握的稳固性、提高工作精准度，安装和使用方便，其包括柔性套和气管，柔性套内设有螺旋缠绕结构，气管与螺旋缠绕结构连通，柔性套通过连接装置与工业机械臂相连，螺旋缠绕结构包括偏心螺旋管，偏心螺旋管的偏心位置靠近偏心螺旋管的外侧；在偏心螺旋管的内径管和外径管之间并且靠近偏心螺旋管的内侧，偏心螺旋管设有不可延展层；偏心螺旋管的表面设有螺纹圈，螺纹圈沿偏心螺旋管的螺旋方向布置，且过螺纹圈轮廓线上点的切线与过该点的偏心螺旋管截面切线之间的夹角为2°~5°。
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公开(公告)号：CN109256175A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811323431.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 江南大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了一种高精度大行程空间平动微定位平台，其能解决现有集中柔度式微定位平台容易出现应力集中，且难以保证在高精度的前提下实现毫米级的大行程的问题。其包括基座、动平台和三个柔性支链，三个柔性支链呈正交布置，柔性支链的两端分别固接在基座和动平台上，基座上还安装有分别用于驱动柔性支链的音圈电机驱动器，柔性支链包括主动副、第一被动副和第二被动副；主动副、第一被动副和第二被动副均由对称设置的复合型柔性移动副组成，复合型柔性移动副包括两组柔性簧片且同组的两个柔性簧片互相平行，柔性簧片之间通过刚性连接件连接。
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公开(公告)号：CN109834694B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910255847.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 江南大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明提供了一种具有多级放大和导向机构的空间微夹持器，其能解决现有微夹持器无法完全实现平行输出的问题。其包括基座、平面夹持支链和微探针，平面夹持支链包括依次串联的第一放大机构、第二放大机构和导向机构；导向机构包括两对呈竖向设置且互相平行的柔性簧片一，第一对柔性簧片一两端分别固定连接定平台和过渡平台，定平台与基座固定连接，第二对柔性簧片一对称设置在第一对柔性簧片一的外侧且其两端分别固定连接过渡平台和动平台，微探针固定连接在动平台上；第二放大机构的输出端与动平台铰接，且第二放大机构的输出端的转动中心与柔性簧片一的高度中心位于同一水平线上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109256174A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811323351.0
申请日：2018-11-08
Applicant: 江南大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了一种高精度空间平动微定位平台，其能解决现有集中柔度式微定位平台运动行程小，容易出现应力集中，平台定位精度低的问题。其包括基座、动平台和三个柔性支链，柔性支链的柔性移动副包括两组对称布置的柔性簧片，同组中的两个柔性簧片互相平行，主动副中同组的两个柔性簧片通过刚性连接件一连接，第一被动副和第二被动副结构相同，其两组柔性簧片的一端共同连接在刚性连接件二上，另一端共同连接在刚性连接件三上；主动副的刚性连接件一固接在基座上，柔性簧片和压电陶瓷驱动器分别与第一被动副的刚性连接件二连接；第一被动副的刚性连接件三与第二被动副的刚性连接件二连接，第二被动副的刚性连接件三与动平台固接。
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公开(公告)号：CN111785318B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202010776549.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 江南大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了基于2T3R型柔性运动副的微定位平台，其有效减少了应力刚化效应、平台的运动耦合及伴生转动的影响，提高平台的定位精度。其包括基座、动平台、第一柔性支链、第二柔性支链以及驱动器，第一柔性支链包括柔性模块一、连接杆、柔性模块二，柔性模块一包括中部刚性连接部和簧片，柔性模块二与动平台连接；第二柔性支链包括柔性模块三、连接杆、柔性模块二，柔性模块三包括中心刚性连接部和簧片，连接杆一端与中心刚性连接部连接，另一端与柔性模块二连接，柔性模块二与动平台连接；柔性模块二包括呈刚性连接框、柔性杆、刚性连接块一和刚性连接块二。
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公开(公告)号：CN109256174B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201811323351.0
申请日：2018-11-08
Applicant: 江南大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了一种高精度空间平动微定位平台，其能解决现有集中柔度式微定位平台运动行程小，容易出现应力集中，平台定位精度低的问题。其包括基座、动平台和三个柔性支链，柔性支链的柔性移动副包括两组对称布置的柔性簧片，同组中的两个柔性簧片互相平行，主动副中同组的两个柔性簧片通过刚性连接件一连接，第一被动副和第二被动副结构相同，其两组柔性簧片的一端共同连接在刚性连接件二上，另一端共同连接在刚性连接件三上；主动副的刚性连接件一固接在基座上，柔性簧片和压电陶瓷驱动器分别与第一被动副的刚性连接件二连接；第一被动副的刚性连接件三与第二被动副的刚性连接件二连接，第二被动副的刚性连接件三与动平台固接。
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公开(公告)号：CN111785318A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010776549.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 江南大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了基于2T3R型柔性运动副的微定位平台，其有效减少了应力刚化效应、平台的运动耦合及伴生转动的影响，提高平台的定位精度。其包括基座、动平台、第一柔性支链、第二柔性支链以及驱动器，第一柔性支链包括柔性模块一、连接杆、柔性模块二，柔性模块一包括中部刚性连接部和簧片，柔性模块二与动平台连接；第二柔性支链包括柔性模块三、连接杆、柔性模块二，柔性模块三包括中心刚性连接部和簧片，连接杆一端与中心刚性连接部连接，另一端与柔性模块二连接，柔性模块二与动平台连接；柔性模块二包括呈刚性连接框、柔性杆、刚性连接块一和刚性连接块二。
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公开(公告)号：CN109834694A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910255847.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 江南大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明提供了一种具有多级放大和导向机构的空间微夹持器，其能解决现有微夹持器无法完全实现平行输出的问题。其包括基座、平面夹持支链和微探针，平面夹持支链包括依次串联的第一放大机构、第二放大机构和导向机构；导向机构包括两对呈竖向设置且互相平行的柔性簧片一，第一对柔性簧片一两端分别固定连接定平台和过渡平台，定平台与基座固定连接，第二对柔性簧片一对称设置在第一对柔性簧片一的外侧且其两端分别固定连接过渡平台和动平台，微探针固定连接在动平台上；第二放大机构的输出端与动平台铰接，且第二放大机构的输出端的转动中心与柔性簧片一的高度中心位于同一水平线上。
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