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公开(公告)号：CN115429199A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211208762.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式磁控胶囊驱动装置及驱动方法，装置包括手持式驱动端，脚踏式控制端；手持式驱动端包括手持部、磁发生部以及能驱动磁发生部正反旋转的驱动部，磁发生部为叠加式永磁体；脚踏式控制端包括至少两个脚踏式触发器，两个脚踏式触发器通过信号线或无线与手持式驱动端的驱动部相连，通过脚踏式触发器分别控制驱动部正传和反转，以改变磁控胶囊的姿态方向。本发明所提供的手持式磁控胶囊驱动装置不仅具有控制胶囊机器人体内运动的功能，而且利用可扩展的组合永磁铁能满足不同体型的患者检查，增加驱动端的调速提高检查效率与适用体内不同组织扫查的任务需求，手持装置的内部控制方式采用分离式的脚踏触发便于实际医生的工况。
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