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公开(公告)号：CN105302148A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510784433.5
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统，其陀螺机构包括陀螺转子、内环架和外环架，陀螺转子通过水平安装于内环齿圈内并由转子电机驱动自转，内环齿圈安装于内环架内并由内环齿圈电机驱动旋转，内环架安装于外环齿圈内，外环齿圈安装于外环架内并由外环齿圈电机驱动旋转，陀螺转子的位置与内环齿圈正交，内环齿圈的位置与外环齿圈正交；其摆轮机构设于陀螺机构上，包括摆轮支架和摆轮，摆轮竖直安装于摆轮支架上并由摆轮电机驱动旋转；其独轮机构设于陀螺机构下，包括独轮和车叉，独轮由车叉上的薄饼电机驱动旋转。本发明利用陀螺机构作为稳定控制装置，可以实现车体侧向和前后双稳定平衡控制。
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公开(公告)号：CN103645735A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310648831.5
申请日：2013-12-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种可实现自平衡的独轮车机器人，包括无线模块、陀螺仪、运动控制器、和伺服驱动器，所述伺服驱动器包括摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器、摆杆、腰盘和独轮；摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器分别通过导线与运动控制器连接，陀螺仪和摆杆编码器采集车身姿态，将信号反馈给运动控制器，在控制程序下将信号进行处理，从而发出控制指令至摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器，进而分别控制摆杆、腰盘和独轮转动，对机器人的姿态进行调节控制。本发明可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，加强了独轮车机器人平衡和转向的调节能力，增强了机器人对动态复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN103707293A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310691322.0
申请日：2013-12-12
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿真行走钢丝机器人，包括行走装置、平衡装置和检测控制装置，行走装置包带V型槽的前、后行走轮以及行走轮驱动机构，平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构，平衡杆铅垂运动机构设于行走装置上，平衡杆平动机构设于平衡杆铅垂运动机构上，平衡杆转动机构设于平衡杆平动机构上；检测控制装置包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器、无线模块以及电池组，运动控制器根据陀螺仪的信号向伺服驱动器发出指令控制行走轮行走，并于行走过程中控制转动、平动和铅垂运动的综合运动进行平衡。本发明可模拟人类走钢丝时小臂摆动和腿部屈伸的力学行为,实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。
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公开(公告)号：CN103738427B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410011975.4
申请日：2014-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，包括上身部、腰部和腿部，腰部的上基板和下基板之间均匀支撑有弹性元件，上身部包括三轴陀螺仪和检测控制系统，三轴陀螺仪安装于上基板上，腿部为安装于下基板的单腿；上基板和下基板之间设有能量存储释放装置；检测控制系统包括设于上基板的运动控制器、伺服驱动器、无线模块、航姿测量传感器和电池组。本发明将三轴陀螺仪作为系统的稳定装置，可以实现机器人的空中姿态调整，着地后的平衡控制和起跳角度的控制；能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，保证机器人的起跳初始速度可控，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。
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公开(公告)号：CN103738427A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410011975.4
申请日：2014-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，包括上身部、腰部和腿部，腰部的上基板和下基板之间均匀支撑有弹性元件，上身部包括三轴陀螺仪和检测控制系统，三轴陀螺仪安装于上基板上，腿部为安装于下基板的单腿；上基板和下基板之间设有能量存储释放装置；检测控制系统包括设于上基板的运动控制器、伺服驱动器、无线模块、航姿测量传感器和电池组。本发明将三轴陀螺仪作为系统的稳定装置，可以实现机器人的空中姿态调整，着地后的平衡控制和起跳角度的控制；能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，保证机器人的起跳初始速度可控，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105302148B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510784433.5
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统，其陀螺机构包括陀螺转子、内环架和外环架，陀螺转子通过水平安装于内环齿圈内并由转子电机驱动自转，内环齿圈安装于内环架内并由内环齿圈电机驱动旋转，内环架安装于外环齿圈内，外环齿圈安装于外环架内并由外环齿圈电机驱动旋转，陀螺转子的位置与内环齿圈正交，内环齿圈的位置与外环齿圈正交；其摆轮机构设于陀螺机构上，包括摆轮支架和摆轮，摆轮竖直安装于摆轮支架上并由摆轮电机驱动旋转；其独轮机构设于陀螺机构下，包括独轮和车叉，独轮由车叉上的薄饼电机驱动旋转。本发明利用陀螺机构作为稳定控制装置，可以实现车体侧向和前后双稳定平衡控制。
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公开(公告)号：CN103645735B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310648831.5
申请日：2013-12-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种可实现自平衡的独轮车机器人，包括无线模块、陀螺仪、运动控制器、和伺服驱动器，所述伺服驱动器包括摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器、摆杆、腰盘和独轮；摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器分别通过导线与运动控制器连接，陀螺仪和摆杆编码器采集车身姿态，将信号反馈给运动控制器，在控制程序下将信号进行处理，从而发出控制指令至摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器，进而分别控制摆杆、腰盘和独轮转动，对机器人的姿态进行调节控制。本发明可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，加强了独轮车机器人平衡和转向的调节能力，增强了机器人对动态复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN103707293B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310691322.0
申请日：2013-12-12
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿真行走钢丝机器人，包括行走装置、平衡装置和检测控制装置，行走装置包带V型槽的前、后行走轮以及行走轮驱动机构，平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构，平衡杆铅垂运动机构设于行走装置上，平衡杆平动机构设于平衡杆铅垂运动机构上，平衡杆转动机构设于平衡杆平动机构上；检测控制装置包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器、无线模块以及电池组，运动控制器根据陀螺仪的信号向伺服驱动器发出指令控制行走轮行走，并于行走过程中控制转动、平动和铅垂运动的综合运动进行平衡。本发明可模拟人类走钢丝时小臂摆动和腿部屈伸的力学行为,实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。
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公开(公告)号：CN203732988U
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201320792818.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开一种可实现自平衡的独轮车机器人，包括无线模块、陀螺仪、运动控制器、和伺服驱动器，所述伺服驱动器包括摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器、摆杆、腰盘和独轮；摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器分别通过导线与运动控制器连接，陀螺仪和摆杆编码器采集车身姿态，将信号反馈给运动控制器，在控制程序下将信号进行处理，从而发出控制指令至摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器，进而分别控制摆杆、腰盘和独轮转动，对机器人的姿态进行调节控制。本实用新型可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，加强了独轮车机器人平衡和转向的调节能力，增强了机器人对动态复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN203651955U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201420015855.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，包括上身部、腰部和腿部，腰部的上基板和下基板之间均匀支撑有弹性元件，上身部包括三轴陀螺仪和检测控制系统，三轴陀螺仪安装于上基板上，腿部为安装于下基板的单腿；上基板和下基板之间设有能量存储释放装置；检测控制系统包括设于上基板的运动控制器、伺服驱动器、无线模块、航姿测量传感器和电池组。本实用新型将三轴陀螺仪作为系统的稳定装置，可以实现机器人的空中姿态调整，着地后的平衡控制和起跳角度的控制；能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，保证机器人的起跳初始速度可控，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。
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