公开(公告)号：CN104526696A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410726871.1

申请日：2014-12-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 郝卫东 ,  李君 ,  李雪梅 ,  蒋相国 ,  梁卫鸽 ,  陈志丹 ,  闫伟

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1628

Abstract: 本发明公开了一种新型四轴机器人控制系统，上位机将输入的参数转化为机器人关节上的伺服电机的运行数据发送给DSP模块，DSP模块将伺服电机的运行数据转化为伺服驱动器的驱动信息发送给CPLD模块，CPLD模块精确发出脉冲数给伺服驱动器带动机器人关节运动从而完成各个动作，编码器实时记录伺服电机运行的实际位置数据发送给stm32模块，stm32模块对接收到的数据计算后发送给DSP模块，DSP模块根据接收到的伺服电机运行的实际位置数据与伺服电机的运行数据进行比较，对伺服电机的运动误差进行补偿，形成闭环控制系统。本发明的有益效果是提供了一种能控制机器人四轴的系统，使得机器人运动灵活，能实现多种功能。

公开(公告)号：CN104526696B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201410726871.1

申请日：2014-12-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 郝卫东 ,  李君 ,  李雪梅 ,  蒋相国 ,  梁卫鸽 ,  陈志丹 ,  闫伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种新型四轴机器人控制系统，上位机将输入的参数转化为机器人关节上的伺服电机的运行数据发送给DSP模块，DSP模块将伺服电机的运行数据转化为伺服驱动器的驱动信息发送给CPLD模块，CPLD模块精确发出脉冲数给伺服驱动器带动机器人关节运动从而完成各个动作，编码器实时记录伺服电机运行的实际位置数据发送给stm32模块，stm32模块对接收到的数据计算后发送给DSP模块，DSP模块根据接收到的伺服电机运行的实际位置数据与伺服电机的运行数据进行比较，对伺服电机的运动误差进行补偿，形成闭环控制系统。本发明的有益效果是提供了一种能控制机器人四轴的系统，使得机器人运动灵活，能实现多种功能。

公开(公告)号：CN105035413A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510213967.2

申请日：2015-04-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李雪梅 ,  潘晓戈 ,  谢宝耀 ,  侯博奇 ,  王珂 ,  蒋相国

IPC: B65B43/18 ,  B65B43/30 ,  B65B61/28 ,  B65B1/18

CPC classification number: B65B43/18 ,  B65B1/18 ,  B65B43/30 ,  B65B61/28

Abstract: 本发明公开了双工位矿山粉体阀口包装袋自动套袋机，由储袋系统，取袋系统，送袋系统，开袋系统，退袋系统五部分组成；所述储袋系统完成包装袋的储存功能；所述取袋系统完成包装袋的取出、定位功能；所述送袋系统完成包装袋的输送、套袋功能；所述开袋系统完成打开包装袋功能；所述退袋系统完成包装袋的退出功能。本发明的有益效果是提供了自动套袋机，提高了矿山粉体装袋效率，节约了人工。