公开(公告)号：CN117465479A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311291301.X

申请日：2023-10-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 孙永厚 ,  杨音文 ,  刘夫云 ,  邓聚才 ,  王天明 ,  郁宛

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02

Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的横向控制方法，通过获取车辆状态信息和车道线信息，确定车道中心线信息，并基于车辆状态信息和车道中心线信息，确定车辆误差变量，根据误差变量确定车辆期望方向盘转角，进而对车辆进行横向控制。本发明中采用了离线查表的方式，通过查表法直接从车速反馈增益系数表得到不同速度下的LQR反馈增益系数，由LQR反馈增益系数和误差变量确定反馈前轮转角，采用自适应前馈控制器确定前馈前轮转角，通过前馈前轮转角和反馈前轮转角进而求出期望方向盘转角，实现车辆的横向控制，具有较高的跟踪精度，且相比于传统控制算法，计算速度得到了提高。

公开(公告)号：CN118894107A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410930366.2

申请日：2024-07-11

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  东风柳州汽车有限公司

Inventor： 刘夫云 ,  郁宛 ,  邓聚才 ,  杨音文 ,  唐振天 ,  赵亮亮 ,  王天明

IPC: B60W30/18 ,  G06F17/11 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车载视觉传感器的智能商用车换道规划控制方法，在车身坐标系下，对车载视觉传感器获取的参考线信息进行离散化，通过三次样条曲线方程进行平滑拟合；利用参考线上的弧长和横向偏移量构建Frenet坐标系，并规划出一系列的换道避障候选轨迹，将其从Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系；采用多目标代价函数从候选轨迹中筛选出最优换道轨；基于车辆二自由度动力学模型设计多点预瞄路径跟踪算法；用路径跟踪算法，控制商用车跟踪最优换道轨迹，并进行仿真验证。在不依赖高精地图的情况下，进行商用车的换道局部路径规划。将路径规划与跟踪控制相结合，实现智能商用车的换道过程。