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公开(公告)号：CN105197155B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510666103.6
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多工作模式轮式行走装置，包括可动态平衡的两轮车，两轮车包括车架以及设于车架前、后端的前、后车轮机构，车轮机构包括轴座、车叉和车轮，轴座于车架底部安装，车叉的转轴于轴座内安装，车轮于车叉内安装，车架上设有转动车叉的车叉转动机构，车叉上设有驱动车轮转动的车轮驱动机构，还包括侧向车轮机构，侧向车轮机构包括转架、侧向车叉和侧向车轮，转架于车架一侧铰装，侧向车叉的转轴于转架内安装，侧向车轮于侧向车叉内安装，车架上设有转架转动机构，转架内设有侧向车叉转动机构，侧向车叉上设有侧向车轮驱动机构。本发明通过调整侧向车轮机构和车轮的前进方向可实现行走的多种工作模式。
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公开(公告)号：CN105234935B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510782734.4
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。
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公开(公告)号：CN105438279A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510988464.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D37/00
CPC classification number: B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种可自锁的变轮心四轮车，包括通过车轮转轴安装于车体的四车轮，车轮包括轮体和轮体上的轮心调节装置，轮心调节装置包括通过轮心径向设置的丝杆及其与之啮合的螺母以及丝杆传动机构，车轮转轴安装于螺母上，螺母安装在车轮转轴上，丝杆传动机构包括轮心调节电机、由轮心调节主动齿轮和轮心调节从动齿轮构成的齿轮传动副以及由蜗轮和蜗杆构成的蜗轮蜗杆传动副，轮心调节主动齿轮安装于轮心调节电机的输出轴上，轮心调节从动齿轮安装于蜗杆上，蜗轮安装于丝杆上；设置控制装置自动调节车轮轮心的偏心距。本发明能够实现运动的传递，完成对轮心偏距的调节，保证自身传动的自锁，使得调节更加可靠。
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公开(公告)号：CN105302148A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510784433.5
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统，其陀螺机构包括陀螺转子、内环架和外环架，陀螺转子通过水平安装于内环齿圈内并由转子电机驱动自转，内环齿圈安装于内环架内并由内环齿圈电机驱动旋转，内环架安装于外环齿圈内，外环齿圈安装于外环架内并由外环齿圈电机驱动旋转，陀螺转子的位置与内环齿圈正交，内环齿圈的位置与外环齿圈正交；其摆轮机构设于陀螺机构上，包括摆轮支架和摆轮，摆轮竖直安装于摆轮支架上并由摆轮电机驱动旋转；其独轮机构设于陀螺机构下，包括独轮和车叉，独轮由车叉上的薄饼电机驱动旋转。本发明利用陀螺机构作为稳定控制装置，可以实现车体侧向和前后双稳定平衡控制。
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公开(公告)号：CN105302142A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510791866.3
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本发明的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105438279B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510988464.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种可自锁的变轮心四轮车，包括通过车轮转轴安装于车体的四车轮，车轮包括轮体和轮体上的轮心调节装置，轮心调节装置包括通过轮心径向设置的丝杆及其与之啮合的螺母以及丝杆传动机构，车轮转轴安装于螺母上，螺母安装在车轮转轴上，丝杆传动机构包括轮心调节电机、由轮心调节主动齿轮和轮心调节从动齿轮构成的齿轮传动副以及由蜗轮和蜗杆构成的蜗轮蜗杆传动副，轮心调节主动齿轮安装于轮心调节电机的输出轴上，轮心调节从动齿轮安装于蜗杆上，蜗轮安装于丝杆上；设置控制装置自动调节车轮轮心的偏心距。本发明能够实现运动的传递，完成对轮心偏距的调节，保证自身传动的自锁，使得调节更加可靠。
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公开(公告)号：CN105171759B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510669449.1
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种摆臂式独轮走钢丝机器人，包括调节侧向平衡的平衡杆机构、平衡质心的摆臂机构和前后行走以及调节俯仰平衡的独轮机构，所述摆臂机构建立于独轮机构上，所述平衡杆机构建立在摆臂机构上，平衡杆的转动产生反力矩抵消机械装置的倾倒力矩，摆臂的平动补偿机械装置的质心偏移，行走齿轮的运动参数实现机械装置的俯仰姿态控制及行走。本发明中，平衡杆的转动和摆臂的平动分别模拟人类走钢丝时双手的动作，行走齿轮模拟人类走钢丝的俯仰姿态调节，有效地模拟了人类走钢丝时的手臂运动和俯仰姿态的力学行为，实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。
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公开(公告)号：CN105730538A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610075865.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种摩擦式内驱动全方位球形行走机构，包括同心的内、外球壳之间的支撑驱动组件，支撑驱动组件包括旋转驱动轮和牛眼支撑轮，三个与外球壳接触的旋转驱动轮安装在内球壳的下半球壳体上，各旋转驱动轮的中心位置分别对应于自内球壳球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮的轴线汇交于内球壳球心的正下方，设有驱动旋转驱动轮的步进电机和检测旋转驱动轮的增量式编码器；三个与外球壳接触的牛眼支撑轮安装在内球壳的上半球壳体上，各牛眼支撑轮的轴线分别处于于对应旋转驱动轮所处正交轴线的延长线上。本发明通过三个不同方向的速度矢量可以合成为空间中任意方向的速度矢量，从而实现外球壳的全方位运动行走。
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公开(公告)号：CN105235774B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510782577.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体上部，包括转弯调节框架和设于转弯调节框架的转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，转弯调节框架作小角度转动。本发明不仅在物理结构上实现了解耦，而且数学模型也是解耦的，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN105234935A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510782734.4
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。
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