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公开(公告)号：CN111267835A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010222187.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆横向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
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公开(公告)号：CN110109134B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910368726.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。
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公开(公告)号：CN110109129A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910417642.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法，该系统包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；用该系统进行定位，UWB测距精度高，工作稳定可靠，具有优异的抗多径性能，对环境适应性好，可以有效地弥补激光技术的不足，在激光雷达迷航的时候为采用激光雷达进行导航的AGV提供辅助定位导航服务。RFID在实际应用中具有成本低、精度高等优势，可以作为系统规划路径导航定位的最终修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110109134A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910368726.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。
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公开(公告)号：CN110641290B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910931272.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法，四轮独立电驱动车辆速度由控制器控制，整体控制器分为上层控制器和下层控制器，首先在上层控制器中设计预测模型、目标控制函数，同时为了减少车辆在加速和减速切换过程中出现震荡，造成乘坐不舒适，设计约束控制律和加速度输出控制律；在下层控制器中根据上层控制器求解出的期望加速度，运用牛顿第二定律求解出期望的扭矩力输入给四轮独立电驱动汽车的驱动控制系统，进而实现控制车辆的实际速度。
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公开(公告)号：CN111267835B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010222187.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆侧向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
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公开(公告)号：CN110641290A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910931272.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法，四轮独立电驱动车辆速度由控制器控制，整体控制器分为上层控制器和下层控制器，首先在上层控制器中设计预测模型、目标控制函数，同时为了减少车辆在加速和减速切换过程中出现震荡，造成乘坐不舒适，设计约束控制律和加速度输出控制律；在下层控制器中根据上层控制器求解出的期望加速度，运用牛顿第二定律求解出期望的扭矩输入给四轮独立电驱动汽车的驱动控制系统，进而实现控制车辆的实际速度。
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公开(公告)号：CN209685248U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920388833.8
申请日：2019-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B66F9/12
Abstract: 本实用新型公开了一种便于调节的轻载AGV叉车货叉，包括叉架、滑动安装在叉架上的两个叉齿、以及调节机构，所述调节机构包括双向丝杆、套设在双向丝杆上的两个丝杆螺母、以及安装在双向丝杆上的手轮，所述双向丝杆水平转动安装在叉架内，两个所述丝杆螺母分别位于双向丝杆的右旋段和左旋段，所述丝杆螺母上套设有连接块，所述连接块安装在叉齿上。本实用新型通过手动摇动手轮，带动双向丝杆随之转动，从而通过两个丝杆螺母的移动带动两个叉齿的平行位移，达到调整两个叉齿之间间距的目的。其中，为了减小在调节过程中因摩擦力过大所导致的难调节问题，上下挂钩内侧与连接块上，均采用光滑圆角。
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