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公开(公告)号：CN108750482A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810671614.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B65F1/14
CPC classification number: B65F1/14 , B65F2210/138 , B65F2210/168
Abstract: 本发明公开一种新型智能移动垃圾桶，包括垃圾桶本体和控制电路。垃圾桶本体包括桶体、行走轮和桶盖。控制电路主要由控制及处理模块、语音识别模块、麦克风阵列声源定位模块、行走驱动模块、避障模块、热释电红外传感模块、桶盖驱动模块、垃圾吸收模块、显示模块和通信模块组成。本发明依靠声音执行各项相关指令操作的智能移动垃圾桶，并让垃圾桶能通过语音信号确定用户位置，同时在移动过程中能够避开障碍物。实现人机交互的智能家居，清洁卫生，以方便行动不便的用户使用。
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公开(公告)号：CN114587579A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210347195.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于医疗机器人控制、非线性系统控制领域，具体涉及一种基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法，旨在解决具有非线性、不确定环节和条件约束下的磁激光内窥镜最优控制问题。本发明的实现步骤包括：初始化控制序列；使用已完成训练的LSTM神经网络进行模型预测；实时采集磁激光内窥镜射出的激光点坐标，并将其与模型预测的结果合并运算实现反馈校正；反馈校正的输出与设定轨迹做差后输入滚动优化环节并计算出最优的控制量。本发明提高了磁激光内窥镜控制的鲁棒性和稳定性，解决了因磁激光内窥镜存在非线性、不确定环节造成的建模困难问题。
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公开(公告)号：CN114947692B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210347089.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本专利公开了一种胶囊机器人的定位方法，所述胶囊机器人内安装永磁体，外部利用磁传感器阵列测量胶囊机器人的磁场。首先建立坐标系；然后分别建立圆柱形永磁体的磁偶极子模型和积分模型；再获取磁传感器阵列数据，利用磁偶极子模型和积分模型分别建立定位方程组，并分别定义需要优化的目标函数；接着利用粒子群算法和LM算法分别优化磁偶极子模型和积分模型的目标函数，得到永磁体的定位结果；最后在上位机中更加直观展示胶囊机器人的三维位姿。本专利的胶囊机器人定位方法定位速度快，精度高，利用粒子群算法和LM算法相结合的方式，避免了LM算法初值不合适而导致求解失败的情况；解决了磁偶极子模型在近处误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN114587579B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210347195.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B18/22 , A61B1/04 , A61B1/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于医疗机器人控制、非线性系统控制领域，具体涉及一种基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法，旨在解决具有非线性、不确定环节和条件约束下的磁激光内窥镜最优控制问题。本发明的实现步骤包括：初始化控制序列；使用已完成训练的LSTM神经网络进行模型预测；实时采集磁激光内窥镜射出的激光点坐标，并将其与模型预测的结果合并运算实现反馈校正；反馈校正的输出与设定轨迹做差后输入滚动优化环节并计算出最优的控制量。本发明提高了磁激光内窥镜控制的鲁棒性和稳定性，解决了因磁激光内窥镜存在非线性、不确定环节造成的建模困难问题。
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公开(公告)号：CN114947692A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210347089.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本专利公开了一种胶囊机器人的定位方法，所述胶囊机器人内安装永磁体，外部利用磁传感器阵列测量胶囊机器人的磁场。首先建立坐标系；然后分别建立圆柱形永磁体的磁偶极子模型和积分模型；再获取磁传感器阵列数据，利用磁偶极子模型和积分模型分别建立定位方程组，并分别定义需要优化的目标函数；接着利用粒子群算法和LM算法分别优化磁偶极子模型和积分模型的目标函数，得到永磁体的定位结果；最后在上位机中更加直观展示胶囊机器人的三维位姿。本专利的胶囊机器人定位方法定位速度快，精度高，利用粒子群算法和LM算法相结合的方式，避免了LM算法初值不合适而导致求解失败的情况；解决了磁偶极子模型在近处误差较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114587238A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210347121.8
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人及其驱动系统，胶囊机器人的底部安装永磁体，能够在外部驱动；其驱动系统包括外部框架、滑轨、电磁线圈，外部框架安装在检查床上，第一驱动滑轨两部分分别安装在外部框架上，第二驱动滑轨安装于第一驱动滑轨的两个滑块上，第三驱动滑轨安装在第二驱动滑轨的滑块上，电磁线圈通过连接装置第三滑轨的滑块上，在滑轨的相互配合下，实现电磁线圈的三自由度控制，利用电磁线圈产生磁场，驱动胶囊机器人运动。本专利涉及的胶囊机器人驱动系统结构简单，能够主动驱动胶囊机器人进行体内检查，同时采用通电方式产生控制磁场，磁场大小可控，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112967858A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110250356.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种利用通电的旋转线圈产生旋转磁场的装置，主动控制胶囊机器人运动的可控旋转磁场发生装置。该可控旋转磁场发生装置包括电机、导电滑环和电磁线圈，导电滑环定子与外部电源相连，导电滑环转子与电磁线圈相连，实现电磁线圈通电的同时，电机带动电磁线圈转动，形成旋转磁场。采用该可控旋转磁场发生装置能够产生旋转速度、磁场大小可控的旋转磁场，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112603533A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011546217.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于显微外科手术的磁驱动激光扫描器，所述导管与所述导管通道可拆卸连接，并位于所述导管通道的内部，所述摄像头与所述第一安装槽可拆卸连接，并位于所述第一安装槽的内部，所述导管的一端将延伸出去与抽水泵相连，另一端能够在使用时喷水，这样能够有效的清洗在手术过程中被灼烧掉的组织以及持续的降温保证组织的局部温度不过热，所述摄像头是高速摄像头，能够实时的反馈激光点的位置坐标，以便于扫描器能够精确地控制扫描，提高激光灼烧的效果，避免健康组织的误伤。
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公开(公告)号：CN215192190U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202023154106.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于显微外科手术的磁驱动激光扫描器，所述导管与所述导管通道可拆卸连接，并位于所述导管通道的内部，所述摄像头与所述第一安装槽可拆卸连接，并位于所述第一安装槽的内部，所述导管的一端将延伸出去与抽水泵相连，另一端能够在使用时喷水，这样能够有效的清洗在手术过程中被灼烧掉的组织以及持续的降温保证组织的局部温度不过热，所述摄像头是高速摄像头，能够实时的反馈激光点的位置坐标，以便于扫描器能够精确地控制扫描，提高激光灼烧的效果，避免健康组织的误伤。
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公开(公告)号：CN214377855U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120488650.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种利用通电的旋转线圈产生旋转磁场的装置，主动控制胶囊机器人运动的可控旋转磁场发生装置。该可控旋转磁场发生装置包括电机、导电滑环和电磁线圈，导电滑环定子与外部电源相连，导电滑环转子与电磁线圈相连，实现电磁线圈通电的同时，电机带动电磁线圈转动，形成旋转磁场。采用该可控旋转磁场发生装置能够产生旋转速度、磁场大小可控的旋转磁场，安全可靠。
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