公开(公告)号：CN117153390A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311062246.7

申请日：2023-08-22

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  萧洪亮 ,  黄用华 ,  吕武 ,  曾明昊 ,  任仰华 ,  梁子彦 ,  冯杰浩 ,  黄富

IPC: G16H50/30 ,  G06F18/23 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明针对现有的一种基于高斯过程的多分类算法在未知平衡感知等级情况下，难以在平衡感知康复机器人上对患者进行评定问题，提出基于高斯混合聚类算法实现对无标签或弱标签数据的平衡感知等级评定。该算法首先设定混合成分个数，初始化高斯混合分布的模型参数，根据贝叶斯定理求出各状态向量的后验概率。然后采用EM算法对模型参数和后验概率进行迭代，判断不同状态变量的后验概率属于的等级。最后通过加权算出总概率，评定出患者的平衡感知等级。本发明在无标签或弱标签数据下对患者的平衡感知等级进行聚类，帮助医生科学地对患者的患病程度进行多类评定，大大节省了医院的人力和资源。本发明算法准确高效且实施简单明了，具有很强的工程意义。

公开(公告)号：CN119575798A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411686630.9

申请日：2024-11-22

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  冯杰浩 ,  梁淼清 ,  庄未 ,  黄富 ,  唐雪巾 ,  侯冬利 ,  钟永全

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开基于内外双闭环控制的无人自行车航向轨迹跟踪方法。该方法中以非奇异终端滑膜控制器为内环控制，以PID控制器为外环控制器组成的内外环控制器。内环控制器中以无人自行车的侧向倾角的实际状态值与期望状态值作为误差来设计滑膜面，然后设计出控制律，主要实现侧向平衡；外环控制器中以无人自行车的航向角的实际状态值与期望状态值作为误差来设计PID控制器，主要对内环控制的补偿以及实现航向控制；然后结合内外环控制器的输出共同作用于无人自行车LPV模型中。本发明方法在本发明的创新控制架构中，外环PID控制器与内环非奇异终端滑模控制器协同作用，构建了精密的内外环调控体系。外环PID控制器凭借其对内环模型误差的精准补偿能力，有效削弱了因动力学模型精度局限而引起的扰动，显著提升了内环控制器的精度表现，并且加速了内环控制器的收敛进程。与此同时，内环非奇异终端滑模控制器以其卓越的动态响应特性，大幅度简化了控制器的参数调整过程，实现了调控性能与调参效率的双重飞跃，具有很强的工程意义。

公开(公告)号：CN117045239A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311108157.1

申请日：2023-08-30

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  张兴原 ,  庄未 ,  梁子彦 ,  冯杰浩 ,  黄富 ,  吕武 ,  曾明昊

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A61B5/22 ,  A61B5/00 ,  A63B26/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的康复机器人病患重心识别方法，用于解决患者在平衡感知康复训练过程中的重心识别和监测问题。本发明公开的方法基于平衡感知训练康复平台，通过视觉传感器、压力传感器等一系列传感器获取人体状态进行信息融合处理，平衡感知训练康复平台坐标系建立及力矩合成法解析人体重心动态输出。本发明有效解决因重心识别存在设备昂贵、以及测量准确度等问题，利用自动识别处理方式替代人工检测方式，本方法准确高效且实施简单明了，具有较强的工程实践意义。