公开(公告)号：CN108566822B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201810183834.9

申请日：2018-03-06

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 户岛亮 ,  荒木秀和 ,  川野肇

IPC: A01D45/00 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，利用该果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，即使在从图像传感器侧观察时由于隐藏于果实等而无法对果柄进行识别的情况下，也能够对果柄的位置进行估计并能够进行稳定的收割动作。果柄位置估计装置具备：图像获得部(102)，其获得果实的图像；以及估计部(104)，其基于由图像获得部(102)获得的图像中的果实的位置和果实间的距离，对与果实连结的果柄的位置进行估计。

公开(公告)号：CN108566822A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810183834.9

申请日：2018-03-06

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 户岛亮 ,  荒木秀和 ,  川野肇

IPC: A01D45/00 ,  G01B11/00

CPC classification number: G06K9/00 ,  A01D46/30 ,  G06K2209/17 ,  A01D45/006 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，利用该果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，即使在从图像传感器侧观察时由于隐藏于果实等而无法对果柄进行识别的情况下，也能够对果柄的位置进行估计并能够进行稳定的收割动作。果柄位置估计装置具备：图像获得部(102)，其获得果实的图像；以及估计部(104)，其基于由图像获得部(102)获得的图像中的果实的位置和果实间的距离，对与果实连结的果柄的位置进行估计。