公开(公告)号：CN113167569B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN201980076211.4

申请日：2019-11-20

Applicant: 日本电气通信系统株式会社

Inventor： 横田大辉 ,  高冈真则 ,  青木教之 ,  河野研二

IPC: G01B11/24 ,  G01B21/00

Abstract: 要提供一种可以有助于以低成本且高效地测量原材料堆的体积而不影响工厂的操作的体积测量装置等。所述体积测量装置包括：点群转换部件，所述点群转换部件将来自拍摄原材料场的深度传感器的深度信息转换成点群数据；原材料堆检测部件，所述原材料堆检测部件使用与原材料堆的安息角有关的安息角信息，从所述点群数据中检测与原材料堆有关的点群；以及原材料堆体积计算部件，所述原材料堆体积计算部件基于与所述原材料堆有关的所述点群，计算所述原材料堆中的能够从所述深度传感器拍摄的所述原材料堆未遮挡部分的体积；使用至少与所述原材料堆有关的所述点群，估计所述原材料堆中的无法从所述深度传感器拍摄的所述原材料堆遮挡部分的体积；并且计算所述原材料堆的体积，所述原材料堆的体积是计算出的所述原材料堆未遮挡部分的所述体积和估计的所述原材料堆遮挡部分的所述体积之和。

公开(公告)号：CN113167569A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201980076211.4

申请日：2019-11-20

Applicant: 日本电气通信系统株式会社

Inventor： 横田大辉 ,  高冈真则 ,  青木教之 ,  河野研二

IPC: G01B11/24 ,  G01B21/00

Abstract: 要提供一种可以有助于以低成本且高效地测量原材料堆的体积而不影响工厂的操作的体积测量装置等。所述体积测量装置包括：点群转换部件，所述点群转换部件将来自拍摄原材料场的深度传感器的深度信息转换成点群数据；原材料堆检测部件，所述原材料堆检测部件使用与原材料堆的安息角有关的安息角信息，从所述点群数据中检测与原材料堆有关的点群；以及原材料堆体积计算部件，所述原材料堆体积计算部件基于与所述原材料堆有关的所述点群，计算所述原材料堆中的能够从所述深度传感器拍摄的所述原材料堆未遮挡部分的体积；使用至少与所述原材料堆有关的所述点群，估计所述原材料堆中的无法从所述深度传感器拍摄的所述原材料堆遮挡部分的体积；并且计算所述原材料堆的体积，所述原材料堆的体积是计算出的所述原材料堆未遮挡部分的所述体积和估计的所述原材料堆遮挡部分的所述体积之和。