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公开(公告)号：CN119676567A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411822436.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 无锡学院
Inventor： 黄兴
IPC: H04N23/695 , B25J11/00 , H04N7/18 , F16M11/06 , H02G1/04
Abstract: 本发明公布了一种输电铁塔的安全装置部署机器人及其操作方法，包括铁塔桁架，还包括机体、夹持机构、调节机构和动力机构，所述机体的底部固定连接有底座，所述底座的两端均转动连接有连杆，所述连杆的两端均活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离连杆的一端固定连接有滚轮，所述机体的顶部固定连接有底板，本发明的有益效果是，通过设置的动力机构驱动滚轮在铁塔桁架上进行滚动，从而使装置能够在铁塔桁架上进行位移，而机体上固定的监控摄像头能够进行移动部署监控，最后，设置的调节机构能够驱动监控摄像头进行多方向转向，便于进行多方向部署监控，结构合理，便于自动部署监控。
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公开(公告)号：CN119590525A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411685384.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 无锡学院
Inventor： 黄兴
IPC: B62D57/024 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，本发明公开了一种输电铁塔的攀爬机器人装置及其控制系统，包括安全装置部署机器人，所述安全装置部署机器人包括装置盒，所述装置盒的底部固定连接有防撞板，所述防撞板的顶部安装有支撑座。通过设置安全装置部署机器人和控制系统的配合使用，利用STM32F407ZET6作为主控芯片，对传统的PID控制理论进行改进，改进YOLOv8轻量化检测算法，融合摄像头视觉与无线通信，人机交互共同完成脚钉攀爬作业任务，解决了目前常用的方法是人工巡检，人工巡检不仅工作量大、条件艰苦、巡检周期长、效率低下，而且电力工人在攀爬输电线路角钢塔进行检测维护时容易发生生命危险的问题。
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公开(公告)号：CN118857308A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346052.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 无锡学院
IPC: G01C21/20 , G01C11/02 , G01C21/16 , G06F18/25 , G06T7/246 , G06T7/254 , G06V10/98 , H04N23/70 , H04N23/73 , H04N23/76 , H04N23/68
Abstract: 本发明公开了一种输电线路智能消缺机器人室外视觉定位系统及其方法，其中系统包括环境感知模块、光照补偿模块、视觉惯性融合模块、震动补偿模块、自适应视觉算法模块、多传感器融合模块以及路径规划与导航模块，环境感知模块用于采集周围环境数据，光照补偿模块动态调整摄像头参数，视觉惯性融合模块用于补偿机器人在移动或震动过程中视觉数据的不稳定性，震动补偿模块用于校正由于线路振动引起的视觉定位偏差，自适应视觉算法模块能够动态调整视觉系统的参数设置，多传感器融合模块对传感器数据进行融合，路径规划与导航模块进行精准的路径规划。本发明能够动态调整摄像头参数，能够减少定位误差，确保机器人在复杂环境中的定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119595977A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411690192.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 无锡学院
Inventor： 黄兴
IPC: G01R19/155 , G01R1/18 , B64U20/80 , B64U20/30 , B64U50/30 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰的无人机验电装置及其使用方法，包括无人机飞行平台，所述无人机飞行平台的输出端电连接有验电装置，所述验电装置左侧的输出端双向电连接有显示模块，所述验电装置底部的输出端双向电连接有启动电源，所述启动电源左侧的输出端双向电连接有远程控制模块，所述启动电源底部的输出端双向电连接有中央处理器，所述中央处理器底部的输出端双向电连接有数据处理模块，所述数据处理模块底部的输出端双向电连接有抗干扰防护单元。本发明增加了对无人机验电装置进行抗干扰防护的功能性，使其具备对无人机验电装置抗干扰增加工作性能的效果，防止无人机验电装置在工作时容易受到外界信号和电磁等干扰的情况发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119251198A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411398447.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明涉及计算机视觉与图像处理技术领域，本发明公开了一种改进型双目立体匹配融合算法，包括以下步骤：S1：输入图像预处理；S2多尺度深度特征提取；S3：基于融合后的多尺度特征，设计改进匹配代价函数；S4：对计算出的匹配代价进行聚合和优化，根据优化后的匹配结果生成视差图；S5：引入自适应学习机制，通过实时反馈对深度学习模型和多尺度特征融合参数进行微调，输出高精度视差图。本发明具有更高的匹配精度、鲁棒性和实时调整能力，解决了现有技术中在复杂环境下误匹配严重、实时性不足等问题。
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公开(公告)号：CN118864617A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411338214.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了一种双目立体视觉摄像机标定参数的优化方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：对提取场景中的不同尺度的特征点进行分层次优化标定，建立多尺度特征点模型，并通过尺度因子来刻画特征点的尺度差异；使用时间序列分析算法，对不同时刻的标定数据进行动态优化，调整摄像机的标定参数；建立自学习标定优化机制，即根据实时反馈的数据进行误差分析，自动评估当前标定参数的精度。本发明通过对特征点进行分层次的多尺度建模，针对不同尺度的特征点引入独立的标定参数，使系统能够更有效地降低由于视差或透视失真导致的标定误差，还引入了一种自学习的标定优化机制，能够根据实时反馈数据动态调整标定参数。
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公开(公告)号：CN118864617B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411338214.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了一种双目立体视觉摄像机标定参数的优化方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：对提取场景中的不同尺度的特征点进行分层次优化标定，建立多尺度特征点模型，并通过尺度因子来刻画特征点的尺度差异；使用时间序列分析算法，对不同时刻的标定数据进行动态优化，调整摄像机的标定参数；建立自学习标定优化机制，即根据实时反馈的数据进行误差分析，自动评估当前标定参数的精度。本发明通过对特征点进行分层次的多尺度建模，针对不同尺度的特征点引入独立的标定参数，使系统能够更有效地降低由于视差或透视失真导致的标定误差，还引入了一种自学习的标定优化机制，能够根据实时反馈数据动态调整标定参数。
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公开(公告)号：CN118864998A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411338675.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 无锡学院
IPC: G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种输电线路智能消缺机器人室外缺陷识别系统及其方法，系统包括：数据采集及预处理模块、结构分类模块、环境分析模块和基于注意力机制的缺陷识别模块，数据采集及预处理模块用于获取输电线路及周围环境的图像数据和环境信息，并对采集的图像数据进行去噪、增强和分割处理，结构分类模块用于对预处理后的图像按图像中输电线结构部件类别进行分类标注，环境分析模块用于分析环境信息，并根据当前环境下不同结构的风险情况对图像进行识别优先级划分；本发明的有益效果为通过引入注意力机制，根据当前环境信息和缺陷严重程度动态调整检测的注意力权重，确保高风险缺陷能够被更有效的识别，提升了系统对高风险缺陷的响应速度。
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公开(公告)号：CN118848996A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346026.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人动力学模型构建方法，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立机器人各个关节和运动模块的动力学模型，采用刚体动力学方程描述机器人的运动特性；将机器人操作任务划分为不同的场景，通过强化学习对机器人进行试错学习，并结合机器人当前的运动状态，对初始动力学模型进行实时调整，优化模型的关键参数;基于动力模型的可信度值，确定模型参数的优化调整方式。本发明基于损失函数的可信度评估机制，动态评估模型在不同场景下的预测可信度，确保机器人在执行任务时能够进行有效的模型调整。该机制不仅能够提升模型的预测精度，还能根据可信度值自动调整模型参数，优化动力学表现。
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