公开(公告)号：CN118799258B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202410738999.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 无锡学院

Inventor： 郑兆睿 ,  闫纪源 ,  花国祥 ,  宋相龙 ,  包智慧 ,  程璟怡 ,  赵倬艺 ,  沈宇涛 ,  秦舒佳

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T5/70 ,  G06T7/136 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓位姿检测算法，涉及图像处理技术领域，该算法包括以下步骤：对获取的螺栓图像预处理；使用Canny边缘检测算法对预处理后的图像进行边缘检测；对边缘检测结果进行连通域分析，去除小的噪声区域，只保留与螺栓尺寸相匹配的连通域；使用Graham扫描算法提取螺栓的完整轮廓；对提取的螺栓轮廓进行多边形拟合，获取螺栓的六边形轮廓；进行姿态信息计算，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。本发明通过设计Graham扫描算法用于提取螺栓的完整轮廓，确保了轮廓的准确性和完整性，且计算三维空间中的旋转矩阵，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。

公开(公告)号：CN118864350A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410738633.6

申请日：2024-06-07

Applicant: 无锡学院

Inventor： 陈胤行 ,  花国祥 ,  闫纪源 ,  宋相龙 ,  郑兆睿 ,  包智慧 ,  程璟怡 ,  赵倬艺 ,  沈宇涛 ,  秦舒佳

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓定位算法，该算法包括以下步骤：对目标点和匹配点的邻域像素进行变换，用邻域像素均值代替中心像素，获得匹配点的初步视差值；在初步视差值的基础上，利用SAD算法在匹配窗口内计算视差值，将窗口内像素的均值作为参考像素；将初步匹配得到的视差值，通过全局优化算法和滤波处理，生成更精确和光滑的视差图；利用优化后的视差图，根据相机的内参和基线距离，计算每个像素点的深度信息获得深度图；在深度图中进行螺栓特征识别，确定螺栓的三维坐标。本发明有效减少了噪声和异常值对匹配结果的影响，提高整体匹配的准确性，利用高斯变换对邻域像素进行加权处理，确保匹配过程中的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN118799258A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410738999.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 无锡学院

Inventor： 郑兆睿 ,  闫纪源 ,  花国祥 ,  宋相龙 ,  包智慧 ,  程璟怡 ,  赵倬艺 ,  沈宇涛 ,  秦舒佳

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T5/70 ,  G06T7/136 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓位姿检测算法，涉及图像处理技术领域，该算法包括以下步骤：对获取的螺栓图像预处理；使用Canny边缘检测算法对预处理后的图像进行边缘检测；对边缘检测结果进行连通域分析，去除小的噪声区域，只保留与螺栓尺寸相匹配的连通域；使用Graham扫描算法提取螺栓的完整轮廓；对提取的螺栓轮廓进行多边形拟合，获取螺栓的六边形轮廓；进行姿态信息计算，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。本发明通过设计Graham扫描算法用于提取螺栓的完整轮廓，确保了轮廓的准确性和完整性，且计算三维空间中的旋转矩阵，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。

公开(公告)号：CN222620518U

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202420821733.0

申请日：2024-04-19

Applicant: 无锡学院

Inventor： 程璟怡 ,  花国祥 ,  郑兆睿 ,  包智慧 ,  赵倬艺 ,  陈胤行

IPC: H02G1/02 ,  B25J5/02

Abstract: 本实用新型提供一种登塔带电作业机器人越障结构，包括至少两个用于在单根高压线上行走的移动组件，一个所述移动组件顶部固定设置有连接组件，所述连接组件顶部设置有用于提升移动组件的提升组件，所述移动组件为两个开口相对设置的第一连接环、第二连接环，以及设置于第一连接环和第二连接环内壁上的多个行走组件，所述第一连接环和所述第二连接环的顶部均可转动连接在所述连接组件的下方，且第一连接环和所述第二连接环的转动轴线与高压线平行。本实用新型提供一种登塔带电作业机器人越障结构，可应用于单根高压线巡检，在遇到防震锤时，可以实现单线跨越。

公开(公告)号：CN221759396U

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202420251312.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 无锡学院

Inventor： 陈胤行 ,  花国祥 ,  郑兆睿 ,  包智慧 ,  程璟怡 ,  赵倬艺

IPC: B66D1/28 ,  B66D1/36 ,  B66D1/50 ,  B08B1/12 ,  B08B1/16 ,  B08B1/30 ,  F16N7/14

Abstract: 本实用新型提供一种卷扬机，涉及吊装机械技术领域，包括卷辊；钢缆，所述钢缆绕接在所述卷辊上；驱动机构，所述驱动机构驱动所述卷辊沿自身轴向正反转动；底座，驱动机构和卷辊固定设置在所述底座上，所述底座包括固定设于所述驱动机构和卷辊底部的底架，以及滑动设于所述底架的底部两端，用于延伸底座长度的延伸板；调整好延伸板相对于底架的位置后用定位螺栓进行紧固。本实用新型提供一种卷扬机，其底座可以延伸长度，无论是吊装还是基坑架设，适用于不同施工环境，无需频繁更换底座；也可以在卷辊收纳时对钢缆进行导向，避免绕装时钢缆分布不均，并且可以降低对钢缆张紧件进行清洁护养，降低其与钢缆的摩擦，起到保护作用。