公开(公告)号：CN112197775B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202011261969.6

申请日：2020-11-12

Applicant: 扬州大学

Inventor： 奚小波 ,  高文杰 ,  张瑞宏 ,  张翼夫 ,  张宝峰 ,  陈超 ,  瞿济伟 ,  颜廷昊

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/43

Abstract: 本发明公开了农机作业控制技术领域内的一种农机多机协同作业路径规划方法，包括以下步骤，（1）输入农机的作业幅宽和最小转弯半径；2）确定转弯方式；（3）根据作业幅宽将目标农田划分为若干作业行；（4）将目标农田的每个作业行两端的中点简化为一个节点；（5）获取目标农田的地理信息得到各个节点的坐标，根据节点坐标计算出相互可达到节点间的距离并构成距离矩阵；（6）输入农机数量、节点数量以及距离矩阵，得到各个农机的最优作业路径轨迹以及最优作业路径总路程；（7）建立农机的运动学模型，根据农机位姿与给定路径的相对几何关系获得控制农机方向盘转角的控制变量，实现农机的自动行驶；本发明提高农机作业效率。

公开(公告)号：CN112197775A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011261969.6

申请日：2020-11-12

Applicant: 扬州大学

Inventor： 奚小波 ,  高文杰 ,  张瑞宏 ,  张翼夫 ,  张宝峰 ,  陈超 ,  瞿济伟 ,  颜廷昊

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了农机作业控制技术领域内的一种农机多机协同作业路径规划方法，包括以下步骤，（1）输入农机的作业幅宽和最小转弯半径；（2）确定转弯方式；（3）根据作业幅宽将目标农田划分为若干作业行；（4）将目标农田的每个作业行两端的中点简化为一个节点；（5）获取目标农田的地理信息得到各个节点的坐标，根据节点坐标计算出相互可达到节点间的距离并构成距离矩阵；（6）输入农机数量、节点数量以及距离矩阵，得到各个农机的最优作业路径轨迹以及最优作业路径总路程；（7）建立农机的运动学模型，根据农机位姿与给定路径的相对几何关系获得控制农机方向盘转角的控制变量，实现农机的自动行驶；本发明提高农机作业效率。