公开(公告)号：CN113963068A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111251887.8

申请日：2021-10-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 刘洋 ,  李小松 ,  郭占社 ,  伍雁雄 ,  谭海曙 ,  周富强

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种镜像式单像机全向立体视觉传感器全局标定方法，利用立体标定装置拍摄多虚拟双目标定图像并进行预处理，完成靶标有效区域筛选和靶标特征点中心提取及三角化；利用三角形网格对靶标特征点进行排序及对应匹配；基于镜像双目测量模型建立单虚拟双目局部标定模型，计算四对虚拟双目结构的相机内部参数以及左右相机间的旋转矩阵和平移向量，通过非线性优化得到最优解；建立多虚拟双目全局标定模型，选定参考坐标系，计算其余相机坐标系到参考坐标系的旋转矩阵和平移向量，利用李代数方法得到最优解，完成全局标定。本发明能够简化标定过程中的多次拍摄操作，实现全局参数的自动标定，提高镜像式全向立体视觉传感器的测量精度和测量效率。

公开(公告)号：CN113963068B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202111251887.8

申请日：2021-10-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 刘洋 ,  李小松 ,  郭占社 ,  伍雁雄 ,  谭海曙 ,  周富强

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种镜像式单像机全向立体视觉传感器全局标定方法，利用立体标定装置拍摄多虚拟双目标定图像并进行预处理，完成靶标有效区域筛选和靶标特征点中心提取及三角化；利用三角形网格对靶标特征点进行排序及对应匹配；基于镜像双目测量模型建立单虚拟双目局部标定模型，计算四对虚拟双目结构的相机内部参数以及左右相机间的旋转矩阵和平移向量，通过非线性优化得到最优解；建立多虚拟双目全局标定模型，选定参考坐标系，计算其余相机坐标系到参考坐标系的旋转矩阵和平移向量，利用李代数方法得到最优解，完成全局标定。本发明能够简化标定过程中的多次拍摄操作，实现全局参数的自动标定，提高镜像式全向立体视觉传感器的测量精度和测量效率。

公开(公告)号：CN113970030A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111242353.9

申请日：2021-10-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 郭占社 ,  刘洋 ,  李伟 ,  李小松 ,  伍雁雄 ,  谭海曙 ,  周富强

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明一种具有自调节功能的六足管道机器人系统，包括支撑行走结构、驱动结构、变径结构、应变片式压力检测结构。6轮支撑结构前后各3个，呈120°均匀分布；驱动电机安装于前侧一支撑行走结构的固定臂上，通过齿轮减速机构实现驱动轮的转动；变径结构的驱动电机驱动支撑杆张开，使得6个支撑轮压紧管道内表面，通过驱动电机旋转实时改变；当机器人移动到固定位置后，电机锁死，实现了对载荷的固定要求，减少了测量过程中外界噪声等测量精度的影响。同时，当机器人在不同内径的管道中移动时，轮体与管道内壁接触压力的小会依据其大小实时改变，进而使得支撑臂产生不同的应变变形，实现了适应于不同半径管道的功能。