公开(公告)号：CN116714572A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310846916.8

申请日：2023-07-11

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 郭烈 ,  赵一杰 ,  谭镇宇 ,  亓昌 ,  杨姝

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种四轮轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法，包括以下步骤：确定基准；得到目标横摆角和横摆角速度；转向过程中上层控制器跟踪目标横摆角速度、下层控制器跟踪目标航向角；检测实际航向角与目标航向角之间的误差，误差小于预设阈值后切断动力输出并启动机械制动，使车辆停止原地转向运动。本发明采用纯差动转向的方法，实现了在阿克曼转向机构约束下的四轮轮毂电机驱动汽车的原地转向；本发明采用转向分时控制，通过对平稳转动阶段的控制目标进行时序规划，实现了允许范围内任意转向角的原地转向运动；本发明采用分层控制，对用户输入的目标转向角进行规划，同时追踪横摆角和横摆角速度，实现了原地转向运动的平稳控制。