公开(公告)号：CN106133630B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201480077376.0

申请日：2014-08-26

Applicant: 夏普株式会社

Inventor： 空闲融 ,  小川胜

IPC: G05D1/02

Abstract: 具备具有弹性的格子型缓冲器（10）以及具有发光部和受光部的LRF（15）的无人搬运车（100）由共同的处理系统进行：第1检测处理，其基于从发光部照射到周围的光照射对象物而反射的光，检测障碍物的存在；以及第2检测处理，其基于从发光部照射到格子型缓冲器（10）而反射的光，判断格子型缓冲器（10）有无变形，由此检测障碍物与无人搬运车（100）的接触。

公开(公告)号：CN106133630A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201480077376.0

申请日：2014-08-26

Applicant: 夏普株式会社

Inventor： 空闲融 ,  小川胜

IPC: G05D1/02

Abstract: 具备具有弹性的格子型缓冲器（10）以及具有发光部和受光部的LRF（15）的无人搬运车（100）由共同的处理系统进行：第1检测处理，其基于从发光部照射到周围的光照射对象物而反射的光，检测障碍物的存在；以及第2检测处理，其基于从发光部照射到格子型缓冲器（10）而反射的光，判断格子型缓冲器（10）有无变形，由此检测障碍物与无人搬运车（100）的接触。

公开(公告)号：CN105122167A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201480021452.6

申请日：2014-06-12

Applicant: 夏普株式会社

Inventor： 山本胜博 ,  空闲融

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/024

Abstract: 实现能几乎同时检测前方的障碍物和地面的台阶的小型且廉价的自主移动装置，本发明的自主移动装置(1)一边检测前方的障碍物和地面的台阶一边移动，其特征在于，具备：激光测距仪(21)，其与地面平行地扫描激光来测量到扫描区域的对象物的距离；以及反射镜(22a、22b)，其配置在激光测距仪(21)的扫描区域内，使激光的一部分向地面的方向反射。