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公开(公告)号：CN113640802B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
Applicant: 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC: G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN115179268A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210616118.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人的电源动态管理方法和系统，方法包括：获取四足机器人中各个动作模块的工作状态，若停止工作，则降低该动作模块的电机输入电压，并保持在电机额定电压以上；根据四足机器人获取的图像，判断图像是否处于静止状态，若处于静止状态，则降低所述四足机器人获取图像的视频帧率，否则保持正常状态进行视频采集；获取四足机器人的电量和接收操作指令的时间，若四足机器人的电量低于预设的低电量阈值且未接收到操作指令的时间大于预设的静默时间，则控制四足机器人的CPU在预设的功耗墙的限制下运行。与现有技术相比，本发明从电机和系统两方面进行了节点操作，为四足机器人实现了更长的续航。
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公开(公告)号：CN114986480A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210616089.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC: B25J9/00 , B25J9/10 , B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种用于电缆隧道巡检的四足机器人结构，包括四足机器人和机械臂，机械臂安装在四足机器人的背部顶端，机械臂远离四足机器人的一端连接有传感模块；四足机器人包括身体主体和分别连接该身体主体的四个腿结构，每条腿结构均包括多个关节；机械臂包括依次连接的腰部底座、机械肩膀、机械上臂、机械前臂、机械手腕和机械夹爪，机械夹爪远离机械手腕的端部设有多个安装点，传感模块通过安装点连接机械夹爪。与现有技术相比，本发明使四足机器人能够轻松越过台阶、防火门门槛、积水等等，且不会出现运动结构被积水锈蚀的情况。
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公开(公告)号：CN113640802A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
Applicant: 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC: G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121764B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911287256.4
申请日：2019-12-14
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种基于形态学滤波的惯导载体运行轨迹修正方法，包括：步骤1：在捷联惯导系统中，通过IMU获取载体的惯性数据；步骤2：获得进行异常值修正后的加速度数据；步骤3：获得采样时间内载体位移的变化量；步骤4：获得当前采样时刻的载体位置信息；步骤5：获得载体在导航坐标系上运动的轨迹信息。与现有技术相比，本发明具有等精度高、实用性好等优点。
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公开(公告)号：CN111121764A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911287256.4
申请日：2019-12-14
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种基于形态学滤波的惯导载体运行轨迹修正方法，包括：步骤1：在捷联惯导系统中，通过IMU获取载体的惯性数据；步骤2：获得进行异常值修正后的加速度数据；步骤3：获得采样时间内载体位移的变化量；步骤4：获得当前采样时刻的载体位置信息；步骤5：获得载体在导航坐标系上运动的轨迹信息。与现有技术相比，本发明具有等精度高、实用性好等优点。
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公开(公告)号：CN116214397A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211736731.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种用于测量管道顶端的对中装置，包括半圆环件和方形柱，所述半圆环件的内径与所述管道的外径相匹配，所述方形柱的一端连接所述半圆环件，另一端设有连接槽，该连接槽的中心轴线经过所述半圆环件的圆心，连接槽用于连接对中杆或棱镜。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安全可靠、使用范围广，成本低廉，使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN117877190A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311857112.4
申请日：2023-12-29
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种感烟火灾报警装置，包括底座和设置在底座上的感烟报警器主体，感烟报警器主体包括报警器外壳以及设置在报警器外壳内的通风模块、烟雾探测模块和控制模块，报警器外壳上设有与通风模块相配合的通风孔，控制模块分别连接烟雾探测模块和通风模块，用于根据烟雾探测模块探测的干扰颗粒结果，启动通风模块；根据烟雾探测模块探测的火灾颗粒结果，启动火灾报警；底座设有湿度传感器和加热装置，用于在湿度传感器探测的湿度达到预设的湿度阈值时启动加热装置。与现有技术相比，本发明可以避免潮湿和大粒径干扰颗粒造成的感烟火灾报警装置误报，并迅速清除装置内的干扰颗粒。
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