公开(公告)号：CN119516506A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510080566.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  梁骁 ,  廖煜雷 ,  马腾 ,  徐硕 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘思佳

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40 ,  G01S17/89 ,  G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。

公开(公告)号：CN120010265A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510457530.7

申请日：2025-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  曹建 ,  马腾 ,  刘思佳 ,  韩兆亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供了一种博弈策略规划方法、系统、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法应用于多智能体，多智能体包括至少一个无人机和至少一个无人艇，所述方法通过实时获取目标博弈区域的环境数据、姿态数据、位置数据和博弈方数据，构建精确的环境模型及状态、动作空间，并运用蒙特卡洛算法与确定性策略梯度算法高效求解当前任务的目标函数，生成博弈反制策略集，并基于博弈反制策略集确定每个智能体执行当前任务的运动规划数据，控制每个智能体按规划执行任务，显著提升了多智能体的博弈反制策略生成准确性、任务分配准确性与任务执行效率。

公开(公告)号：CN119516506B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510080566.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  梁骁 ,  廖煜雷 ,  马腾 ,  徐硕 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘思佳

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40 ,  G01S17/89 ,  G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。