公开(公告)号：CN114216480B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202111410043.3

申请日：2021-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王秋滢 ,  刘凯悦 ,  黄平宇 ,  孙大军 ,  张殿伦 ,  张硕

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统精对准方法，包括初始化INS/GPS系统；采集INS和GPS的输出数据；对惯性组件输出进行导航解算，以位置误差为观测量，INS导航误差为状态量，进行卡尔曼滤波时间更新；根据时间更新结果计算新息二阶矩，与判决条件进行比较，当满足判决条件时，使用自适应因子计算k时刻量测噪声阵，否则，基于Allan方差估计k时刻量测噪声阵；依据k时刻量测噪声阵进行卡尔曼滤波量测更新，对INS导航误差进行估计，补偿INS失准角，提高初始对准精度。本发明解决了受工况影响测量噪声发生变化时姿态角估计不准确问题，消除了由变化测量噪声引起的初始对准误差，提高INS定位精度。

公开(公告)号：CN114216480A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111410043.3

申请日：2021-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王秋滢 ,  刘凯悦 ,  黄平宇 ,  孙大军 ,  张殿伦 ,  张硕

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统精对准方法，包括初始化INS/GPS系统；采集INS和GPS的输出数据；对惯性组件输出进行导航解算，以位置误差为观测量，INS导航误差为状态量，进行卡尔曼滤波时间更新；根据时间更新结果计算新息二阶矩，与判决条件进行比较，当满足判决条件时，使用自适应因子计算k时刻量测噪声阵，否则，基于Allan方差估计k时刻量测噪声阵；依据k时刻量测噪声阵进行卡尔曼滤波量测更新，对INS导航误差进行估计，补偿INS失准角，提高初始对准精度。本发明解决了受工况影响测量噪声发生变化时姿态角估计不准确问题，消除了由变化测量噪声引起的初始对准误差，提高INS定位精度。