公开(公告)号：CN110007604B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910398512.0

申请日：2019-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  魏彤锦 ,  秦洪德 ,  张栋梁 ,  张佩 ,  张子洋 ,  李凌宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于滑模技术的有缆水下机器人海底定点着陆饱和控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆饱和控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立ROV模型；步骤二、基于步骤一建立改进的滑模变结构控制；步骤三、基于步骤一、步骤二引入输入饱和函数；步骤四、基于步骤一、步骤二、步骤三建立考虑饱和的改进滑模变结构控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆饱和控制领域。

公开(公告)号：CN110045751B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201910398059.3

申请日：2019-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  魏彤锦 ,  秦洪德 ,  陈辉 ,  李骋鹏 ,  吴哲远 ,  陈国防

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/04 ,  G05B11/42 ,  G05B13/04

Abstract: 基于SI控制的有缆水下机器人海底定点着陆运动控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立s面控制；步骤二、基于步骤一建立的s面控制，建立PID控制；步骤三、基于步骤一建立的s面控制、步骤二建立的PID控制，建立SI控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆运动控制领域。

公开(公告)号：CN110134018B

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN201910525253.3

申请日：2019-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  李晓佳 ,  孙延超 ,  魏彤锦 ,  李凌宇 ,  牛广智 ,  范金龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求。本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。

公开(公告)号：CN110134018A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910525253.3

申请日：2019-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  李晓佳 ,  孙延超 ,  魏彤锦 ,  李凌宇 ,  牛广智 ,  范金龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求。本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。

公开(公告)号：CN110045751A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910398059.3

申请日：2019-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  魏彤锦 ,  秦洪德 ,  陈辉 ,  李骋鹏 ,  吴哲远 ,  陈国防

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/04 ,  G05B11/42 ,  G05B13/04

Abstract: 基于SI控制的有缆水下机器人海底定点着陆运动控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立s面控制；步骤二、基于步骤一建立的s面控制，建立PID控制；步骤三、基于步骤一建立的s面控制、步骤二建立的PID控制，建立SI控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆运动控制领域。

公开(公告)号：CN110007604A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910398512.0

申请日：2019-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  魏彤锦 ,  秦洪德 ,  张栋梁 ,  张佩 ,  张子洋 ,  李凌宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于滑模技术的有缆水下机器人海底定点着陆饱和控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆饱和控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立ROV模型；步骤二、基于步骤一建立改进的滑模变结构控制；步骤三、基于步骤一、步骤二引入输入饱和函数；步骤四、基于步骤一、步骤二、步骤三建立考虑饱和的改进滑模变结构控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆饱和控制领域。