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公开(公告)号：CN109941415B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910348677.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与鱼尾连接；所述绳索驱动结构和扩张作用力臂结构固定设置在鱼体关节结构上且绳索驱动结构靠近鱼头一侧；所述绳索一端与绳索驱动结构连接，另一端与鱼体关节结构/鱼尾连接，所述绳索的中间段穿过扩张作用力臂结构。本发明通过使用蜕变的鱼体关节结构使仿生软骨机器鱼具有较高的柔性且可以实现鱼体变刚度特性，可以更好的拟合软骨鱼的游动模型；具有有结构简单，重量轻，易于控制，惯量小及响应速度快的优点。
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公开(公告)号：CN110481667B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910806345.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。
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公开(公告)号：CN110481667A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910806345.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。
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公开(公告)号：CN109941415A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910348677.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与鱼尾连接；所述绳索驱动结构和扩张作用力臂结构固定设置在鱼体关节结构上且绳索驱动结构靠近鱼头一侧；所述绳索一端与绳索驱动结构连接，另一端与鱼体关节结构/鱼尾连接，所述绳索的中间段穿过扩张作用力臂结构。本发明通过使用蜕变的鱼体关节结构使仿生软骨机器鱼具有较高的柔性且可以实现鱼体变刚度特性，可以更好的拟合软骨鱼的游动模型；具有有结构简单，重量轻，易于控制，惯量小及响应速度快的优点。
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