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公开(公告)号：CN100446938C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200610150938.7
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本发明不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器设备的快速安装、固定工作。
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公开(公告)号：CN1945197B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200610150950.8
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本发明提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本发明可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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公开(公告)号：CN1945197A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150950.8
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本发明提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本发明可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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公开(公告)号：CN1944000A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150938.7
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本发明不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器、设备的快速安装、固定工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100469538C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200610150939.1
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种结构简单、体积小、隐蔽性强、功耗小、灵活性强、成本低廉、可靠性高、易于应用的微小型仿壁虎爬壁机器人。它包括机械结构和电路控制两部分，机械结构部分包括仿生壁虎单腿结构、仿壁虎机器人身体组装结构和负压吸附及放压装置，仿生壁虎单腿由大腿、小腿和吸盘组成，身体组装结构包括两个腰部驱动舵机、两个气泵、两个气体放压装置、两个四通气管接头和六个塑料导体管，负压吸附及放压装置由舵机、弹簧、钢丝绳、卷线轮及固定弹簧装置构成，本发明具有自身体积小、结构简单、动作灵敏、隐蔽性强、成本低廉、适应环境强等优点，可充当侦察设备、武器系统、通信系统的载体，完成普通士兵无法完成的多种任务，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN1947959A
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：CN200610150939.1
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种结构简单、体积小、隐蔽性强、功耗小、灵活性强、成本低廉、可靠性高、易于应用的微小型仿壁虎爬壁机器人。它包括机械结构和电路控制两部分，机械结构部分包括仿生壁虎单腿结构、仿壁虎机器人身体组装结构和负压吸附及放压装置，仿生壁虎单腿由大腿、小腿和吸盘组成，身体组装结构包括两个腰部驱动舵机、两个气泵、两个气体放压装置、两个四通气管接头和六个塑料导体管，负压吸附及放压装置由舵机、弹簧、钢丝绳、卷线轮及固定弹簧装置构成，本发明具有自身体积小、结构简单、动作灵敏、隐蔽性强、成本低廉、适应环境强等优点，可充当侦察设备、武器系统、通信系统的载体，完成普通士兵无法完成的多种任务，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN201033434Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200620021874.6
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种结构简单、体积小、隐蔽性强、功耗小、灵活性强、成本低廉、可靠性高、易于应用的微小型仿壁虎爬壁机器人。它包括机械结构和电路控制两部分，机械结构部分包括仿生壁虎单腿结构、仿壁虎机器人身体组装结构和负压吸附及放压装置，仿生壁虎单腿由大腿、小腿和吸盘组成，身体组装结构包括两个腰部驱动舵机、两个气泵、两个气体放压装置、两个四通气管接头和六个塑料导体管，负压吸附及放压装置由舵机、弹簧、钢丝绳、卷线轮及固定弹簧装置构成，本实用新型具有自身体积小、结构简单、动作灵敏、隐蔽性强、成本低廉、适应环境强等优点，可充当侦察设备、武器系统、通信系统的载体，完成普通士兵无法完成的多种任务，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN201002258Y
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200620021873.1
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本实用新型不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器、设备的快速安装、固定工作。
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公开(公告)号：CN200965448Y
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200620021887.3
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本实用新型提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本实用新型可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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