公开(公告)号：CN114889785B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202210508332.5

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  刘海波 ,  赵明宇 ,  高咏 ,  王琦 ,  邱伯阳

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。

公开(公告)号：CN115930843A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211592084.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于爱迪 ,  王玉甲 ,  邱伯阳 ,  周思行 ,  李昊原 ,  冯立甲 ,  张亮 ,  姚峰

IPC: G01B11/27 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息。若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标。若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程。首先判断偏转方向，再根据相应公式计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台。若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程。轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台。最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成。

公开(公告)号：CN114889785A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210508332.5

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  刘海波 ,  赵明宇 ,  高咏 ,  王琦 ,  邱伯阳

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。