公开(公告)号：CN119270851A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382573.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  周思聪 ,  刘明奇 ,  崔书澳 ,  黄远标 ,  王宇扬 ,  赵天逸 ,  孙晟轩 ,  季康 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法，涉及船舶水下控制技术领域，针对现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题，本申请设计控制器使多AUV系统在存在海流扰动、模型不确定性与执行器死区的情况下，所有跟随者AUV都能收敛到领航者AUV组成的凸包中，与领航者AUV协同作业，完成多AUV系统的分布式包含控制。本申请解决了现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题。

公开(公告)号：CN118915750A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410990172.1

申请日：2024-07-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯琳森 ,  邓忠超 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  黄远标 ,  张济宇 ,  赵天逸 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种欠驱动水面无人艇集群系统分布式预设时间包含控制编队方法，属于水面无人艇集群控制技术领域。为了解现有的欠驱动USV集群控制存在系统稳定性差的问题，本发明采用预设时间方法设计了自适应扰动观测器，利用自身速度信息在预设时间内观测USV模型中存在的广义不确定项；然后设计了一个预设时间指令滤波器来，并采用反步法和变量代换的方法，为每个USV设计了预设时间分布式制导律；同时，设计了一个预设时间滤波补偿系统对滤波误差进行了补偿。并且在控制器设计中引入了一个抗饱和辅助系统来补偿输入饱和问题对系统稳定性的影响。结合Lyapunov稳定性设计得到根据虚拟制导律和包含控制器，用于对欠驱动水面无人艇集群系统的控制。

公开(公告)号：CN118877112A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410900145.0

申请日：2024-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  孙宝贺 ,  赵天逸 ,  李昊阳 ,  申思行 ,  赵一鹏 ,  方鹏 ,  张焕哲 ,  秦洪德

IPC: B63B3/08 ,  H01R24/00 ,  H01R13/627 ,  H01R13/523 ,  B63B3/13 ,  B63G8/00

Abstract: 模块化AUV通用连接接口，属于水下无人航行器技术领域，本发明为解决现有模块化AUV各段连接与拆卸复杂、效率低下的问题。本发明包括一号模块化舱盖、二号模块化舱盖和快拆卡箍，模块化AUV的任意两段设为一号待连接舱段和二号待连接舱段，所述一号模块化舱盖密封安装于一号待连接舱段端部，二号模块化舱盖密封安装于二号待连接舱段端部，一号模块化舱盖和二号模块化舱盖之间利用快拆卡箍连接固定。本发明用于分体式模块化AUV舱段的连接。