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公开(公告)号：CN101301220A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810064847.0
申请日：2008-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置及定位方法。它包括安装在机器人末端机械臂上的可伸缩式连杆，可伸缩式连杆的端部安装微型CCD摄像头，机器人末端机械臂的下方安装有两个红光点状光斑激光器，两个红光点状光斑激光器发出的光线在摄像头正下方光轴上相交，红光点状光斑激光器和微型CCD摄像头与控制工业PC机相连。本发明提高了穿刺孔标定精度；节省CCD摄像机等标定器件，避免仅利用摄像机进行双目及多目标定时在三维重建过程中占用大量计算机系统资源，导致系统工作缓慢，使穿刺孔标定过程迅速、准确，有利于降低成本，便于产品开发和生产。
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公开(公告)号：CN100553583C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064718.1
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微创外科手术用手动微机械手。主要由指尖夹持机构、连接管、预紧套、传动和转换装置、壳体组成；指尖夹持机构包括两个指尖；连接管上设置有预紧轴；传动和转换装置包括底座板，安装在底座板上的两个传动轮悬臂轴、一个旋转和转换按钮，传动轮悬臂轴上设置有传动轮、小齿轮，旋转和转换按钮上安装大齿轮，带有导向槽的齿条套在大齿轮上的轴上，齿条与连杆铰接，连杆与扳手铰接，扳手上设置有扳手转轴。本发明设计的微创外科手术用手动微机械手，不仅具有开合自由度，而且具有俯仰自由度，极大的满足了手术对手术可达空间的需要。并且根据人机工程学的设计，利用了手腕部的旋转自由度，从而使本发明更具实用性。
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公开(公告)号：CN100579479C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064847.0
申请日：2008-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置。它包括安装在机器人末端机械臂上的可伸缩式连杆，可伸缩式连杆的端部安装微型CCD摄像头，机器人末端机械臂的下方安装有两个红光点状光斑激光器，两个红光点状光斑激光器发出的光线在摄像头正下方光轴上相交，红光点状光斑激光器和微型CCD摄像头与控制工业PC机相连。本发明提高了穿刺孔标定精度；节省CCD摄像机等标定器件，避免仅利用摄像机进行双目及多目标定时在三维重建过程中占用大量计算机系统资源，导致系统工作缓慢，使穿刺孔标定过程迅速、准确，有利于降低成本，便于产品开发和生产。
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公开(公告)号：CN101292902A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064718.1
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微创外科手术用手动微机械手。主要由指尖夹持机构、连接管、预紧套、传动和转换装置、壳体组成；指尖夹持机构包括两个指尖；连接管上设置有预紧轴；传动和转换装置包括底座板，安装在底座板上的两个传动轮悬臂轴、一个旋转和转换按钮，传动轮悬臂轴上设置有传动轮、小齿轮，旋转和转换按钮上安装大齿轮，带有导向槽的齿条套在大齿轮上的轴上，齿条与连杆铰接，连杆与扳手铰接，扳手上设置有扳手转轴。本发明设计的微创外科手术用手动微机械手，不仅具有开合自由度，而且具有俯仰自由度，极大的满足了手术对手术可达空间的需要。并且根据人机工程学的设计，利用了手腕部的旋转自由度，从而使本发明更具实用性。
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