公开(公告)号：CN100588508C

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200810064062.3

申请日：2008-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  穆星科 ,  李林 ,  万晓正 ,  李建朋 ,  林秋红 ,  吴磊 ,  张勇民 ,  谢辉

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/12 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。

公开(公告)号：CN101234487A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：CN200810064062.3

申请日：2008-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  穆星科 ,  李林 ,  万晓正 ,  李建朋 ,  林秋红 ,  吴磊 ,  张勇民 ,  谢辉

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/12 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。