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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110675341B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910880410.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单目光视觉引导的水下机器人与海底平台对接方法，通过使用标定过的相机采集海底平台的图像；对海底平台的图像进行标准化处理以及校正、高斯去噪处理、非线性灰度变换、形态学腐蚀、膨胀处理；对图像进行OTSU最佳全局阈值分割处理，筛选出疑似光源区域；进行聚类处理，并对每个聚类进行随机检测处理得到光源区域；对光源区域进行匹配得到平均视差，计算光源所在位置的坐标，并将其传递给控制系统，进行路径规划，继而进行对接动作；判断机器人是否对接成功。本发明有效地抑制了图像中的噪声，降低了计算的消耗；保证了对接的准确性；保证了对接过程的精准度。
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公开(公告)号：CN111703559A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010578453.8
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
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公开(公告)号：CN111703559B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010578453.8
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
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公开(公告)号：CN111638523A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010384058.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机器人对失踪者的搜寻和定位系统及方法，在无缆作业模式下，采取自主探测，通过所装备的侧扫声纳及其处理系统控制舱在灾害区域内进行大范围搜索作业，获得不同置信率的疑似失踪者水下位置信息。在带缆作业模式下，按疑似失踪者目标置信度由高到低，分别在各疑似区域内进行精细搜寻，船上人员观察实时上传到母船上水下光学与声学图像，通过人机协同判断进行精细化失踪者搜寻作业。本发明是一种高效、多方法配合的探测手段，能够在恶劣复杂的水体状况下，对水下情况进行探测，通过区域排查，人机协同，化学试剂嗅探追踪等手段，对遇险人员进行及时定位，为进一步施救奠定基础。
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公开(公告)号：CN110675341A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910880410.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单目光视觉引导的水下机器人与海底平台对接方法，通过使用标定过的相机采集海底平台的图像；对海底平台的图像进行标准化处理以及校正、高斯去噪处理、非线性灰度变换、形态学腐蚀、膨胀处理；对图像进行OTSU最佳全局阈值分割处理，筛选出疑似光源区域；进行聚类处理，并对每个聚类进行随机检测处理得到光源区域；对光源区域进行匹配得到平均视差，计算光源所在位置的坐标，并将其传递给控制系统，进行路径规划，继而进行对接动作；判断机器人是否对接成功。本发明有效地抑制了图像中的噪声，降低了计算的消耗；保证了对接的准确性；保证了对接过程的精准度。
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