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公开(公告)号：CN103047983A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310012811.9
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的面地形匹配导航方法，包括如下步骤：启动多波束声纳和深度计采集面地形数据，同时通过声速剖面仪采集的声速数据，修正多波束声纳采集的面地形数据。通过惯性导航装置确定海图的匹配范围，将采集到的面地形与海图进行比较，确定水下机器人所在的精确位置。将计算出的当前导航位置修正信息，反馈给主控计算机，完成导航修正。本发明无需上浮接收GPS信号，无需布设外部声纳基阵，依靠内部传感器即可完成水下精确导航，返回值为导航数据，可以直接运用于水下机器人作业。
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公开(公告)号：CN102975835A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210506603.X
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供海水活塞调节式滑翔式潜水器，包括密封桶、安装在密封桶外部的深度计和安装在密封桶里的活塞、电机、驱动器、单片机，密封桶里设置一块平板，平板沿纵向布置、宽度与密封桶直径相当，活塞、电机、驱动器、单片机依次相连并全部固定在平板上，其中活塞布置在密封桶的首部，电机布置在密封桶的中部，活塞针口直接布置在密封桶外部，通过电机的正转或反转，抽出或和推进活塞推杆，吸入或排出外部的水，以此进行密封桶内部重力的变化调节，深度计连接单片机。本发明活塞直接进行外部液体的抽推来进行质量变化调整，不但可以改变重力，而且可进行力臂的改变产生倾斜力矩。结构简单可靠，且纵倾调节能力和速度都明显增强。
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公开(公告)号：CN103047983B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310012811.9
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的面地形匹配导航方法，包括如下步骤：启动多波束声纳和深度计采集面地形数据，同时通过声速剖面仪采集的声速数据，修正多波束声纳采集的面地形数据。通过惯性导航装置确定海图的匹配范围，将采集到的面地形与海图进行比较，确定水下机器人所在的精确位置。将计算出的当前导航位置修正信息，反馈给主控计算机，完成导航修正。本发明无需上浮接收GPS信号，无需布设外部声纳基阵，依靠内部传感器即可完成水下精确导航，返回值为导航数据，可以直接运用于水下机器人作业。
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公开(公告)号：CN103047984A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310012812.3
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的线地形匹配导航方法，包括以下步骤：采集声学高度计和深度计数据，同时接收惯性导航装置的导航信息，在采集一组数据后，通过惯性导航装置确定海图的匹配范围，利用概率相关的方法确定水下机器人所在的精确位置。将计算出的当前精确的导航信息信息，反馈给主控计算机，完成导航修正。本发明无需上浮接收GPS信号，无需布设外部声纳基阵，依靠内部传感器即可完成水下精确导航，返回值为导航数据，可以直接运用于水下机器人作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102975835B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210506603.X
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供海水活塞调节式滑翔式潜水器，包括密封桶、安装在密封桶外部的深度计和安装在密封桶里的活塞、电机、驱动器、单片机，密封桶里设置一块平板，平板沿纵向布置、宽度与密封桶直径相当，活塞、电机、驱动器、单片机依次相连并全部固定在平板上，其中活塞布置在密封桶的首部，电机布置在密封桶的中部，活塞针口直接布置在密封桶外部，通过电机的正转或反转，抽出或和推进活塞推杆，吸入或排出外部的水，以此进行密封桶内部重力的变化调节，深度计连接单片机。本发明活塞直接进行外部液体的抽推来进行质量变化调整，不但可以改变重力，而且可进行力臂的改变产生倾斜力矩。结构简单可靠，且纵倾调节能力和速度都明显增强。
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公开(公告)号：CN103090861B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310012789.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四个水深点值。重复若干次，得到四组可以用于匹配的线地形数据。利用概率相关的方法，得到四个地形匹配后修正的线地形，并对其进行融合，获得精确匹配结果。本发明可有效地适应长航程水下机器人在水下长时间可靠的精确导航的要求，无需采用昂贵的惯性导航装置，可避免水下机器人频繁上浮修正导航数据所带来的种种弊端，保证水下机器人导航的精确度。
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公开(公告)号：CN103057679B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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公开(公告)号：CN103090861A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310012789.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四个水深点值。重复若干次，得到四组可以用于匹配的线地形数据。利用概率相关的方法，得到四个地形匹配后修正的线地形，并对其进行融合，获得精确匹配结果。本发明可有效地适应长航程水下机器人在水下长时间可靠的精确导航的要求，无需采用昂贵的惯性导航装置，可避免水下机器人频繁上浮修正导航数据所带来的种种弊端，保证水下机器人导航的精确度。
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公开(公告)号：CN103057679A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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