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公开(公告)号：CN119142486A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411461127.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种可保持自水平的回转搬运式多AUV对接及转运装置、方法，属于水下作业机器人装备领域。包括对接模块、垂直搬运模块和回转搬运模块；对接模块包括带有导向框架的回转平台，回转平台顶面设有第一夹紧装置；对接模块一侧安装有垂直搬运模块；垂直搬运模块包括可升降的搬运平台，搬运平台上设有锁紧装置和第二夹紧装置；对接模块的下方安装有回转搬运模块；回转搬运模块包括多分支转轴和安装在每组分支转轴上的水平板；水平板上布置有AUV充电及信息交互装置和第三夹紧装置。该装置提高AUV对接与转运数量且在转运时还可保持AUV自身的水平，为AUV后续出仓等动作做好准备，该发明还将对接部分进行单独的回转驱动降低了机构在海水中的回转阻力。
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公开(公告)号：CN118311869A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410409234.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双稳态随机共振的水下机器人区域跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术技术领域，结合水下机器人区域跟踪的任务需求，将位置跟踪误差被视为布朗粒子，速度误差信号视为噪声，构建虚拟控制变量，结合给定的预设边界建立位置跟踪误差的双稳态随机共振模型；结合水下机器人动力学模型以及步骤中给出的虚拟控制变量，构建速度误差变量，基于神经网络估计，推导控制律和自适应律；实现位置误差的随机共振，在两个势阱之间自由切换，实现了位置误差的区域跟踪。利用跟踪误差的规定边界来减少控制量波动和控制量引起的不必要能耗。提供的区域跟踪控制方法在区域跟踪指标上以及能耗指标上均具有明显优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119598130A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411692941.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/20 , G05D1/86 , G06F18/2131 , G06F30/20 , G06F18/15 , G06F18/21 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于故障程度较弱的情况下水下机器人推进器故障程度辨识方法、系统及程序产品，属于水下机器人故障诊断技术领域。本发明首先基于根据艏向角和侧向推进器控制电压求得推力偏差曲线，再根据曲线的不同部分，在时域和频域分别采用差值和多时间窗滑动傅里叶变换方法，求得多个推力损失；然后引入核密度估计方法基于时域和频域求得的推力损失，分别求得时域和频域故障程度概率密度曲线；最后采用相同位置平均的方法进行融合，基于融合后的故障程度概率密度曲线辨识故障程度。本发明可以达到较高的辨识精度，特别适合应用于海流环境下和故障程度较弱的情况下进行故障程度辨识。
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公开(公告)号：CN118723030A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410886201.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于海流能利用的轮盘式海底对接及转运系统，属于长期驻留水下作业机器人装备领域，竖轴式海流能利用装置分布在对接主体四周，为轮盘式对接装置进行能源供应，中间的轮盘式对接装置是该系统的核心，主要由喇叭口式对接装置、无线充电及信息交互装置、可动式双V型块定位装置、液压式手爪夹抱装置、缓冲装置、轮盘绕水平轴旋转装置等协同工作来实现对多台AUV的对接回收与转运，该发明将竖轴式海流能利用装置与轮盘式对接装置相结合，既可以通过轮盘式对接机构实现对多台AUV的对接转运，提高AUV的对接转运数量和同时投放数量，还可以依靠竖轴式海流能利用机构为对接机构提供能源，从而实现对接系统的长期运行。
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公开(公告)号：CN118238962A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410394263.9
申请日：2024-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种针对于带吊耳式水下坐底目标物钩锁连接与打捞装置，属于于水下作业机器人装置领域技术领域，材框架内对称设置有多个夹爪底座，夹爪底座的上端面均设置有推进器，夹爪底座的下端面均设置有夹爪，多个所述夹爪底座之间设置有电子仓和齿轮式转台装置，所述齿轮式转台装置的输出端连接有电动剪叉式升降装置，电动剪叉式升降装置的升降端设置有电动推杆伸缩装置，电动推杆伸缩装置的伸缩端部连接有电磁挂钩脱开装置，由于海底目标物姿态具有随机性以及海底暗礁丛生环境十分的复杂，所以很多重型落底打捞机构很难稳定的降落于海底。然而该发明避开了着落于海底的这个复杂操作选择于目标物上降落的方式避免了以上的问题。
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公开(公告)号：CN117111474A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311192449.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器与控制器关联构建的深海潜水器容错控制方法，涉及深海潜水器控制技术领域。所述方法包括：根据海流干扰，构建潜水器的动力学模型；将所述动力学模型转换为状态空间方程；根据所述状态空间方程，使用Nussbaum函数将所述潜水器的推进器故障、推进器死区以及量测噪声产生的影响从广义不确定性项中分离出，构建状态观测器；根据所述状态空间方程以及所述状态观测器，使用Nussbaum函数补偿所述潜水器的推进器故障、推进器死区以及量测噪声产生的影响，构建容错控制器。本发明有效补偿未知推进器故障以及复杂外部干扰的影响，维持了深海潜水器在水下的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119037679A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411317161.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于水平转盘的浮球牵引式海底多AUV对接装置，属于水下作业机器人装备领域。包括第一对接端和安装在AUV上的第二对接端；所述第一对接端包括支撑模块、对接平台模块、带缆绳的浮球收放模块；搭载有第二对接端的AUV需要对接时，带缆绳的浮球收放模块放出带缆绳的浮球，AUV上的第二对接端抓取缆绳后，带缆绳的浮球收放模块缓慢收回浮球，浮球牵引AUV向下移动，同时支撑模块将对接平台模块旋转到AUV即将下落的位置上，当AUV落在对接平台模块时，对接平台模块抓取AUV并进行充电和信息交换，同时带缆绳的浮球收放模块完成浮球的收回。该发明实现多台AUV对接转运，将水平转盘转运与浮球牵引对接相结合，提高了AUV对接成功率，解决了多台AUV出仓问题。
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