公开(公告)号：CN102003967A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010270695.7

申请日：2010-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  张义 ,  孙枫 ,  高伟 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  曹通 ,  李仔冰 ,  祝苗苗

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供基于罗经原理的旋转式船用捷联惯导方位对准方法。设置旋转频率，选取系统无阻尼频率和系统阻尼系数，得到所需对准时间，进行粗对准初始，获取姿态阵和相应的姿态四元数，将旋转式船用捷联惯导水平放置在船上，利用转台使IMU旋转，同时使用加速度计测量出IMU系的加速度，测出IMU系相对于惯性系下的角速率在IMU系的投影，将载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，使用四元数法更新计算本时刻的姿态矩阵，得到系统的俯仰角、横滚角和偏航角，重复上述步骤进入下一个时间的循环，在每一个系统周期中输出载体的姿态，直到达到计算所得的时间，对准结束。

公开(公告)号：CN102003967B

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201010270695.7

申请日：2010-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  张义 ,  孙枫 ,  高伟 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  曹通 ,  李仔冰 ,  祝苗苗

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供基于罗经原理的旋转式船用捷联惯导方位对准方法。设置旋转频率，选取系统无阻尼频率和系统阻尼系数，得到所需对准时间，进行粗对准初始，获取姿态阵和相应的姿态四元数，将旋转式船用捷联惯导水平放置在船上，利用转台使IMU旋转，同时使用加速度计测量出IMU系的加速度，测出IMU系相对于惯性系下的角速率在IMU系的投影，将载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，使用四元数法更新计算本时刻的姿态矩阵，得到系统的俯仰角、横滚角和偏航角，重复上述步骤进入下一个时间的循环，在每一个系统周期中输出载体的姿态，直到达到计算所得的时间，对准结束。