公开(公告)号：CN110361002A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910633791.4

申请日：2019-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴磊 ,  戴平安 ,  奔粤阳 ,  周广涛 ,  王景刚 ,  李倩 ,  高倩倩 ,  王振华

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及的是一种新的适用于路基车辆的简化惯导系统姿态测量方法，目的在于提供一种适用于路基车辆的简化惯导系统姿态测量方法。采用的技术方案是：首先，给定初始导航参数；然后，递推测量k时刻方位角中间值一和中间值二，计算得到k时刻总的方位角ψk；再对横向和前向加速度计进行内杆臂效应补偿，计算得到k时刻的纵摇姿态角θk和横摇姿态角γk。本发明可以从加速度计计算纵摇姿态角和横摇姿态角，消除了第一次积分引起的误差累积；同时从里程计导出的速度，有更好的性能，避免了任何可能的未补偿加速度计偏差而引起的误差累积，且在位置计算中减少一次积分，有效降低了误差累积。